[发明专利]一种机器人清扫方法、装置及电子设备

说明书

本发明公开了一种机器人清扫方法、装置及电子设备，所述方法包括：在环境地图中存在盲区时，控制机器人进入盲区，获得盲区的环境信息，其中，盲区是由可见障碍物围成的区域和/或在环境地图中数据缺失的区域；根据环境信息，在盲区内规划清扫路线；控制机器人沿着所述清扫路线清扫所述盲区。通过控制机器人进入盲区，获得盲区的环境信息，根据环境信息在盲区内规划清扫路线，控制机器人沿着该清扫路线清扫盲区，则实现了对盲区的清扫，解决了现有技术中不能对由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中数据缺失的区域进行清扫的技术问题，达到了能够清扫由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中数据缺失的区域的技术效果。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人清扫方法、装置及电子 设备。

背景技术

现今，各种各样的机器人已经被应用在各行各业，而且也进入到人们的日 常生活中，例如扫地机器人，给人们的生活带来很大的便捷。扫地机器人工作 过程中，通常是根据已构建的环境地图完成工作。但是，现有技术中，扫地机 器人不能对由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中数据缺失的区域 进行清扫。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地 解决上述问题的机器人清扫方法、装置及电子设备。

本发明的第一方面，提供了一种机器人清扫方法，包括：

在环境地图中存在盲区时，控制所述机器人进入盲区，获得所述盲区的环 境信息，其中，所述盲区是由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中 数据缺失的区域；

根据所述环境信息，在所述盲区内规划清扫路线；

控制所述机器人沿着所述清扫路线清扫所述盲区。

可选的，在所述控制所述机器人进入盲区之前，所述方法还包括：

基于所述环境地图找到所述盲区。

可选的，所述获得所述盲区的环境信息，包括：

控制所述机器人基于脱困逻辑在所述盲区内行走，并采集所述盲区内的环 境信息；

将所述环境信息更新至所述环境地图中。

可选的，在所述基于环境地图找到所述盲区之后，在所述控制所述机器人 进入盲区之前，所述方法还包括：

在所述环境地图中将所述盲区标记为可达区域；

基于所述环境地图规划一条可达路径到达所述盲区的边界。

可选的，所述基于所述环境地图规划一条可达路径到达所述盲区的边界， 包括：

获取所述机器人在所述环境地图中的当前位置点，以及所述盲区的边界的 边界点；

基于所述环境地图，规划从所述当前位置点到所述边界点的多条可达的待 选路径；

从所述多条待选路径中选出运动代价最低的一条所述待选路径作为所述 可达路径，其中，所述运动代价表示所述机器人从所述当前位置点行走到所述 边界点所消耗的电能。

本发明的第二方面，提供了一种机器人清扫装置，包括：

获取盲区信息模块，用于在环境地图中存在盲区时，控制所述机器人进入 盲区，获得所述盲区的环境信息，其中，所述盲区是由可见障碍物围成的区域 和/或在所述环境地图中数据缺失的区域；

规划清扫路线模块，用于根据所述环境信息，在所述盲区内规划清扫路线；

清扫盲区模块，用于控制所述机器人沿着所述清扫路线清扫所述盲区。

可选的，所述装置还包括：