[发明专利]机器人控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

采集至少两帧深度图像，所述深度图像包含人体的深度信息；

根据所述至少两帧深度图像检测对应的人体动作；

获取所述人体动作对应的目标操作指令，并将所述目标操作指令发送给机器人，所述目标操作指令用于指示所述机器人执行对应的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两帧深度图像检测对应的人体动作，包括：

检测每一帧所述深度图像分别对应的人体姿势；

根据所述至少两帧深度图像对应的人体姿势得到所述人体动作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测每一帧所述深度图像分别对应的人体姿势，包括：

根据每一帧所述深度图像构建三维人体模型；

根据所述三维人体模型确定所述深度图像对应的所述人体姿势。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每一帧所述深度图像构建三维人体模型，包括：

检测每一帧所述深度图像中人体的各个关节点的位置；

根据各个所述关节点的位置及所述人体的深度信息计算各个所述关节点的相对距离；

根据各个所述关节点的位置及相对距离构建三维人体模型。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两帧深度图像对应的人体姿势得到人体动作，包括：

检测所述人体的目标关节点在所述相邻两帧深度图像中分别对应的第一位置和第二位置；

根据所述第一位置和第二位置计算所述目标关节点在所述相邻两帧深度图像中的距离值，根据所述距离值、第一位置和第二位置确定所述人体动作；

所述获取所述人体动作对应的目标操作指令，包括：

根据所述距离值、第一位置和第二位置生成所述目标操作指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述人体动作对应的目标操作指令，并将所述目标操作指令发送给机器人，包括：

根据所述人体动作获取对应的目标操作指令，将所述目标操作指令发送给服务器，并通过所述服务器将所述目标操作指令实时传输给所述机器人。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述机器人发送的场景信息，所述场景信息是对所述机器人实时采集的视频数据进行识别得到的；

根据所述场景信息对所述采样频率进行调整；

所述采集至少两帧深度图像，包括：

根据调整后的采样频率采集至少两帧深度图像。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于采集至少两帧深度图像，所述深度图像包含人体的深度信息；

动作检测模块，用于根据所述至少两帧深度图像检测对应的人体动作；

指令发送模块，用于获取所述人体动作对应的目标操作指令，并将所述目标操作指令发送给机器人，所述目标操作指令用于指示所述机器人执行对应的操作。

9.一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的机器人控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。