[发明专利]手术引导装置以及手术系统

权利要求书

1.一种手术引导装置，其特征在于，应用于根据术前图像和实时超声图像通过手术装置对目标对象进行手术，所述术前图像为所述目标对象进行手术前扫描的医学影像，所述实时超声图像为所述目标对象进行手术时超声波探头获取的超声影像，所述手术引导装置包括：

第一传感器，用于获取所述超声波探头的位置和角度数据；

处理器，与所述第一传感器通信连接，用于根据所述位置和角度数据将所述术前图像转化为至少包括与所述实时超声图像的视野相同的超声风格图像；

显示设备，与所述处理器通信连接，用于显示所述超声风格图像，或显示所述超声风格图像以及所述实时超声图像。

2.根据权利要求1所述的手术引导装置，其特征在于，所述处理器包括：

实时视野模块，用于根据所述位置和角度数据计算所述超声波探头的实时超声视野，并将所述术前图像重建为至少包括所述实时超声视野的超声视野图像；

超声风格模块，用于将所述超声视野图像转化为超声风格图像。

3.根据权利要求2所述的手术引导装置，其特征在于，所述处理器还包括：

路径规划模块，用于基于所述术前图像经重建而成的三维图像，计算所述手术装置的规划路径。

4.根据权利要求3所述的手术引导装置，其特征在于，所述手术引导装置还包括：

第二传感器，设置在所述手术装置上，与所述处理器通信连接，用于获取所述手术装置的实时位置。

5.根据权利要求4所述的手术引导装置，其特征在于，所述手术引导装置中存储有一个预设的阈值，所述处理器还包括：

偏差警告模块，用于计算所述实时位置与所述规划路径的距离，当所述距离大于预设阈值时，发出警告。

6.根据权利要求5中所述的手术引导装置，其特征在于，所述偏差警告模块还用于当所述手术装置的实时位置处于预设的危险区域时，发出警告；

其中，所述预设的危险区域包括所述目标对象的血管、神经以及重要器官中的至少一种所处位置的预设范围内。

7.根据权利要求4中所述的手术引导装置，其特征在于，所述显示设备还用于显示所述术前图像、所述三维图像、所述规划路径以及所述实时位置中的至少一种；

其中，所述规划路径以及所述实时位置显示在所述超声风格图像和/或所述三维图像的相应位置上。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的手术引导装置，其特征在于，所述术前图像包括计算机断层扫描图像、X射线图像、磁共振图像、正电子发射断层扫描图像以及多模态融合图像中的至少一种；

所述手术装置包括穿刺针或消融针中的至少一种。

9.一种手术系统，其特征在于，包括上述权利要求1至8中任意一项所述的手术引导装置，以及

手术装置，用于对所述目标对象进行手术；

超声波探头，用于获取所述目标对象进行手术时的实时超声图像。

10.根据权利要求9所述的手术系统，其特征在于，还包括：

医学影像装置，包括计算机断层扫描设备、X射线设备、磁共振设备、正电子发射断层扫描设备以及多模态成像设备中的至少一种，用于对所述目标对象进行拍摄以获取所述术前图像。