[发明专利]手术引导装置以及手术系统

说明书

本申请涉及一种手术引导装置及手术系统，应用于根据术前图像和实时超声图像通过手术装置对目标对象进行手术，术前图像为手术前扫描的医学影像，实时超声图像为手术时超声波探头获取的超声影像，手术引导装置包括：第一传感器，用于获取超声波探头的位置和角度数据；处理器，与第一传感器通信连接，用于根据位置和角度数据将术前图像转化为至少包括与实时超声图像的视野相同的超声风格图像；显示设备，与处理器通信连接，用于显示超声风格图像，或显示超声风格图像以及实时超声图像。上述手术引导装置，通过在超声波探头上设置传感器，将术前图像转化为与实时超声图像视野相同的超声风格图像，方便医生对应术前和术中图像，实现精确的手术引导。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术引导装置以及手术系统。

背景技术

在进行穿刺手术或消融手术时，医生需要对手术目标的进行定位以及在手术过程中保持手术路径。一般会利用病人术前的医学影像观察病灶位置，并粗略规划进针位置和手术路径，随后在术中根据记忆操作超声探头，找到目标病灶，并在超声图像的引导下进行手术。

传统的术前图像是CT图像、MR图像或重建的三维图像等，但由于手术中的超声图像是二维图像，且与CT图像和MR图像的差别较大，容易造成术前图像和术中图像中的信息无法对应，对医生的记忆和经验技术依赖较大，无法做出精确的手术引导。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种手术引导装置以及手术系统，可以方便医生快速对应术前图像和术中超声图像，实现精确的手术引导。

一种手术引导装置，应用于根据术前图像和实时超声图像通过手术装置对目标对象进行手术，所述术前图像为所述目标对象进行手术前扫描的医学影像，所述实时超声图像为所述目标对象进行手术时超声波探头获取的超声影像，所述手术引导装置包括：

第一传感器，用于获取所述超声波探头的位置和角度数据；

处理器，与所述第一传感器通信连接，用于根据所述位置和角度数据将所述术前图像转化为至少包括与所述实时超声图像的视野相同的超声风格图像；

显示设备，与所述处理器通信连接，用于显示所述超声风格图像，或显示所述超声风格图像以及所述实时超声图像。

上述手术引导装置，通过在超声波探头上设置传感器，将目标对象的术前图像转化为与术中实时超声图像的视野相同的超声风格图像，方便医生快速对应术前图像和术中图像，以实现精确的手术引导。

在其中一个实施例中，所述处理器包括：

实时视野模块，用于根据所述位置和角度数据计算所述超声波探头的实时超声视野，并将所述术前图像重建为至少包括所述实时超声视野的超声视野图像；

超声风格模块，用于将所述超声视野图像转化为超声风格图像。

在其中一个实施例中，所述处理器还包括：

路径规划模块，用于基于所述术前图像经重建而成的三维图像，计算所述手术装置的规划路径。

在其中一个实施例中，所述手术引导装置还包括：

第二传感器，设置在所述手术装置上，与所述处理器通信连接，用于获取所述手术装置的实时位置。

在其中一个实施例中，所述手术引导装置中存储有一个预设的阈值，所述处理器还包括：

偏差警告模块，用于计算所述实时位置与所述规划路径的距离，当所述距离大于预设阈值时，发出警告。

在其中一个实施例中，所述偏差警告模块还用于当所述手术装置的实时位置处于预设的危险区域时，发出警告；

其中，所述预设的危险区域包括所述目标对象的血管、神经以及重要器官中的至少一种所处位置的预设范围内。