[发明专利]一种有侧孔的腔镜穿刺鞘

说明书

本发明提供一种有侧孔的腔镜穿刺鞘，有侧孔的腔镜穿刺鞘包括一个管状件，管状件包含两端与外界相通的管腔，管状件上设有密封件，管状件上部的侧壁上至少有一个通孔。该通孔可以帮助术者不完全拔出内窥镜就能快速擦镜并再置入腹腔，减少手术时间和风险。在穿刺鞘上安装驱动座后可以升级为手术机器人，驱动座经过通孔对内部穿设的手术器械进行机械驱动，提升了手术机器人的便携性及操作性。

技术领域

本发明涉及一种手术机器人系统，具体涉及一种有侧孔的腔镜穿刺鞘。

背景技术

随着科技的进步，越来越多的微创外科手术开始使用手术机器人。目前达芬奇机器人是世界上商品化和临床化最成功的微创机器人，该机器人采用开环平行四边形远心定位机构，依靠钢带同步约束来实现平行四边机构，该机构的缺点是在装配时需要借助装置寻找远心定位点。被动臂采用基于移动平台的机械臂集成，这种方式的缺点是整个机械系统体积较大，为了便于术前调整需要被动臂具有四个自由度，导致悬臂梁较长，使得机器人整体刚度降低。同时出于达芬奇微创机器人在这方面的专利壁垒考虑，而且现在大多数的手术器械装置的驱动是通过电机直接驱动，这样往往使得驱动电机布置在平台的上部，导致头重脚轻，增大了关节的驱动力矩，使得机械臂系统容易产生震动。

内窥镜驱动装置采用螺母丝杠传动方式，但这种方式不便于手动实现术前调整，竖向移动装置采用电机带动螺母丝杠方式来实现上下运动，整体体积比较大。要调整镜头方向时，主刀医生需要停止所有持械臂操作，切换到持镜臂控制系统，用两只手共同调整持镜臂的位置，调整完毕后，再切换持械臂控制系统，重新开始中断的操作。反复切换浪费时间，也不能像常规腹腔镜手术中由助手灵活地控制镜头方向和角度。因此研发新型的微创机器人机械臂系统对我国微创机器人领域发展具有重要意义。

新型的微创机器人机械臂需要新型的腔镜穿刺鞘与之配合。腔镜穿刺鞘在微创外科手术中置入腹壁，建立内窥镜和手术器械从外界进出腹腔的通道。它的性能优劣直接会反应手术的流畅。目前，常规的穿刺鞘由穿刺套管、气阀门、套座和密封帽等组成。手术中经常因为血液飞溅而模糊镜头，此时要将内窥镜完全取出擦拭镜头。但再次置入时经常遇到困难，因为此时穿刺鞘会被腹壁拉扯后形成成不利于置入的角度，需要将手术器械和穿刺鞘排成一条直线才能顺利置入。手术医师需要双手配合，会耽误一定时间。此时几秒钟的出血都可能危及生命，而术者完全看不到腹腔内的出血情况。为此，研发一种可帮助术者快速擦镜和再置入的穿刺鞘对我国微创领域发展具有重要意义。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种有侧孔的腔镜穿刺鞘和一种持镜机器人。即使在无机器人辅助的普通腹腔镜手术中，有侧孔的腔镜穿刺鞘也可以帮助术者不拔出内窥镜就能快速擦镜并再置入腹腔，减少手术时间和风险。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明提供一种有侧孔的腔镜穿刺鞘，其特征是：包括一个管状件，所述管状件包含两端与外界相通的管腔，所述管状件上设有密封件；所述管状件上部的侧壁上至少有一个通孔。

具体地，所述密封件是内固定圈和密封圈，所述内固定圈连接在所述通孔下方的管状件内壁上，所述密封圈固定在内固定圈上，所述密封圈是中央有孔的弹性膜，孔的直径是0.5-4mm。一般腹腔镜手术器械的直径大于或等于5mm，插入有小孔的弹性膜后会自动被撑开的弹性膜包裹而防止漏气。

具体地，所述密封件是内固定圈和活瓣，所述内固定圈连接在所述通孔下方的管状件内壁上，所述活瓣一端固定在内固定圈上，另一端向管状件下方游离。所述活瓣形状与管腔相适应，总面积略大于内固定圈内截面，用于封闭管腔并限制活瓣向管状件上方打开。腔镜穿刺鞘置入腹腔后在工作状态下，是下方承受腹腔内的高气压，会将活瓣向上方顶起。由于活瓣的总面积略大于内固定圈内截面，向上运动后会受到内固定圈的阻挡。如果是多个活瓣，活瓣之间会互相对顶，从而阻止进一步向上方打开而漏气。