[发明专利]用于环境目标的时间同步方法及装置

权利要求书

1.一种用于环境目标的时间同步方法，其特征在于，所述方法包括：

每接收到传感器发送的环境目标的参数属性集合，为接收到的所述环境目标赋予接收时刻的时间戳信息，其中所述参数属性集合至少包括以下属性中的一者或多者：纵向速度和纵向距离；以及

基于每个环境目标的接收时刻的时间戳信息和预定时刻的时间戳信息来执行所述每个环境目标的参数属性集合的时间同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个环境目标的接收时刻的时间戳信息和预定时刻的时间戳信息来执行所述每个环境目标的参数属性集合的时间同步包括：

基于每个环境目标的接收时刻的时间戳信息和预定时刻的时间戳信息来计算每个环境目标在所述预定时刻的特定属性；以及

使用每个环境目标在所述预定时刻的特定属性来更新所述每个环境目标各自的参数属性集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

为更新后的每个环境目标的参数属性集合赋予所述预定时刻的时间戳信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述特定属性为纵向距离，和/或

所述接收时刻的时间戳信息和所述预定时刻的时间戳信息均为GPS时间戳信息。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，针对每个环境目标，根据以下公式来计算所述环境目标在所述预定时刻的纵向距离：

d2＝d1+v*(t2-t1)

其中，d2为在所述预定时刻所述环境目标纵向距离，d1为在接收时刻所述环境目标的纵向距离，v为在接收时刻所述环境目标的纵向速度，t2为所述预定时刻的时间戳信息，t1为在接收时刻为所述环境目标赋予的时间戳信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述预定时刻为执行传感器数据融合的时刻。

7.一种用于环境目标的时间同步装置，其特征在于，所述装置包括：

第一时间戳赋予模块，用于每接收到传感器发送的环境目标的参数属性集合，为接收到的所述环境目标赋予接收时刻的时间戳信息，其中所述参数属性集合至少包括以下属性中的一者或多者：纵向速度和纵向距离；以及

时间同步模块，用于基于每个环境目标的接收时刻的时间戳信息和预定时刻的时间戳信息来执行所述每个环境目标的参数属性集合的时间同步。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述时间同步模块包括：

计算单元，用于基于每个环境目标的接收时刻的时间戳信息和预定时刻的时间戳信息来计算每个环境目标在所述预定时刻的特定属性；以及

更新单元，用于使用每个环境目标在所述预定时刻的特定属性来更新所述每个环境目标各自的参数属性集合。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二时间戳赋予模块，用于为更新后的每个环境目标的参数属性集合赋予所述预定时刻的时间戳信息。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器能够执行根据权利要求1至6中任一项所述的用于环境目标的时间同步方法。