[发明专利]用于环境目标的时间同步方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种用于环境目标的时间同步方法及装置，属于自动驾驶领域。所述方法包括：每接收到传感器发送的环境目标的参数属性集合，为接收到的所述环境目标赋予接收时刻的时间戳信息，其中所述参数属性集合至少包括以下属性中的一者或多者：纵向速度和纵向距离；以及基于每个环境目标的接收时刻的时间戳信息和预定时刻的时间戳信息来执行所述每个环境目标的参数属性集合的时间同步。其使得每个环境目标的参数属性集合可以同步到同一时刻，从而促使后续对各传感器数据进行数据处理的准确性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种用于环境目标的时间同步方法及装置。

背景技术

自动驾驶车辆在行驶过程中需要利用安装在车身上的传感器来获取周围环境目标的信息，从而根据周围环境目标的信息实现对车辆的控制和路径的规划。

在利用不同传感器所探测的环境目标的数据时，由于不同传感器输出探测到的环境目标的数据的时间不同步，将导致进一步的计算或决策不准确，不利于自动驾驶车辆的安全行驶。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种用于环境目标的时间同步方法，用于至少解决不同传感器输出环境目标数据的时间不同步的技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种用于环境目标的时间同步方法，所述方法包括：每接收到传感器发送的环境目标的参数属性集合，为接收到的所述环境目标赋予接收时刻的时间戳信息，其中所述参数属性集合至少包括以下属性中的一者或多者：纵向速度和纵向距离；以及基于每个环境目标的接收时刻的时间戳信息和预定时刻的时间戳信息来执行所述每个环境目标的参数属性集合的时间同步。

进一步的，所述基于每个环境目标的接收时刻的时间戳信息和预定时刻的时间戳信息来执行所述每个环境目标的参数属性集合的时间同步包括：基于每个环境目标的接收时刻的时间戳信息和预定时刻的时间戳信息来计算每个环境目标在所述预定时刻的特定属性；以及使用每个环境目标在所述预定时刻的特定属性来更新所述每个环境目标各自的参数属性集合。

进一步的，所述方法还包括：为更新后的每个环境目标的参数属性集合赋予所述预定时刻的时间戳信息。

进一步的，所述特定属性为纵向距离，和/或所述接收时刻的时间戳信息和所述预定时刻的时间戳信息均为GPS时间戳信息。

进一步的，针对每个环境目标，根据以下公式来计算所述环境目标在所述预定时刻的纵向距离：

d2＝d1+v*(t2-t1)

其中，d2为在所述预定时刻所述环境目标纵向距离，d1为在接收时刻所述环境目标的纵向距离，v为在接收时刻所述环境目标的纵向速度，t2为所述预定时刻的时间戳信息，t1为在接收时刻为所述环境目标赋予的时间戳信息。

进一步的，所述预定时刻为执行传感器数据融合的时刻。

相对于现有技术，本发明所述的用于环境目标的时间同步方法具有以下优势：

在每接收到传感器发送的环境目标的参数属性集合时，为环境目标赋予接收时刻的时间戳信息，然后基于接收时刻的时间戳信息和预定时刻的时间戳信息来实现对环境目标的参数属性集合的时间同步，使得每个环境目标的参数属性集合可以同步到同一时刻，从而促使后续对各传感器数据进行数据处理的准确性。

本发明的另一目的在于提出一种用于环境目标的时间同步装置，用于至少解决不同传感器输出环境目标数据的时间不同步的技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：