[发明专利]目标跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

读取当前时刻的目标融合列表，所述目标融合列表包括与一个或多个环境目标中每一个环境目标相对应的目标属性集合，所述目标属性集合包括由一个或多个传感器各自测得的环境目标的参数属性集合，所述参数属性集合至少包括以下属性中的一者或多者：纵向速度、纵向距离、目标ID；

判断所述当前时刻的目标融合列表是否是初始目标融合列表；以及

如果所述当前时刻的目标融合列表不是初始目标融合列表，根据所述当前时刻的目标融合列表和存储的前一时刻的目标跟踪列表来确定当前时刻的目标跟踪列表，其中所述目标跟踪列表包括与筛选出的每一个环境目标对应的参数属性集合以及融合跟踪ID，

其中，所述根据所述当前时刻的目标融合列表和存储的前一时刻的目标跟踪列表来确定当前时刻的目标跟踪列表包括：

根据所述前一时刻的目标跟踪列表预测所述目标跟踪列表中每个环境目标在当前时刻的参数属性集合以得到预测的目标列表；

将所述预测的目标列表与所述当前时刻的目标融合列表进行匹配；以及

根据所述匹配的匹配结果来确定当前时刻的目标跟踪列表，

其中，所述根据所述匹配的匹配结果来确定当前时刻的目标跟踪列表包括针对所述当前时刻的目标融合列表中的所述任一环境目标执行以下步骤以确定所述任一环境目标的融合跟踪ID：

如果所述任一环境目标的目标ID集合与所述预测的目标列表中的每一个环境目标的目标ID集合都不具有相同的子ID，则为所述任一环境目标赋予一新的融合跟踪ID；

如果所述任一环境目标的目标ID集合与所述预测的目标列表中的第一环境目标的目标ID集合具有相同的子ID，则判断所述任一环境目标的纵向距离和预测的目标列表中所述第一环境目标的预测的纵向距离之间的第一差值是否小于第一预设值，以及判断所述任一环境目标的纵向速度和预测的目标列表中所述第一环境目标的纵向速度之间的第二差值是否小于第二预设值；

如果所述第一差值小于所述第一预设值并且所述第二差值小于所述第二预设值，则将所述第一环境目标的融合跟踪ID作为所述任一环境目标的融合跟踪ID；以及

如果所述第一差值不小于所述第一预设值和/或所述第二差值不小于所述第二预设值，则为所述任一环境目标赋予一新的融合跟踪ID。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前一时刻的目标跟踪列表预测所述目标跟踪列表中每个环境目标在当前时刻的参数属性集合以得到预测的目标列表包括：

使用所述前一时刻的目标跟踪列表中每一环境目标的特定属性的值、预定的融合周期来计算所述前一时刻的目标跟踪列表中每一环境目标的所述特定属性在当前时刻的预测值，所述预测的目标列表包括所计算的所述前一时刻的目标跟踪列表中每一环境目标的所述特定属性在当前时刻的预测值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述预测的目标列表与所述当前时刻的目标融合列表进行匹配包括针对所述当前时刻的目标融合列表中的任一环境目标执行以下步骤：

使用所述当前时刻的目标融合列表中的每一个环境目标的目标ID集合和所述预测的目标列表中的每一个环境目标的目标ID集合来进行所述匹配。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述预测的目标列表中的第二环境目标的目标ID集合与所述当前时刻的目标融合列表中的每一个环境目标的目标ID集合都不具有相同的子ID，则删除所述第二环境目标对应的参数属性集合和融合跟踪ID。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述当前时刻的目标融合列表是初始目标融合列表，则为所述初始目标融合列表中的每一个环境目标分别赋予一不同的融合跟踪ID，以得到所述当前时刻的目标跟踪列表。