[发明专利]目标跟踪方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种目标跟踪方法及装置，属于车辆领域。所述方法包括：读取当前时刻的目标融合列表，目标融合列表包括与一个或多个环境目标中每一个环境目标相对应的目标属性集合，目标属性集合包括由一个或多个传感器各自测得的环境目标的参数属性集合；判断当前时刻的目标融合列表是否是初始目标融合列表；以及如果当前时刻的目标融合列表不是初始目标融合列表，则根据当前时刻的目标融合列表和存储的前一时刻的目标跟踪列表来确定当前时刻的目标跟踪列表，其中目标跟踪列表包括与筛选出的每一个环境目标对应的参数属性集合以及融合跟踪ID。其能够促使决策系统作出更准确的决策。

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体地，涉及一种目标跟踪方法及装置。

背景技术

自动驾驶车辆在行驶过程中需要利用安装在车身上的传感器来获取周围环境目标的信息，从而根据周围环境目标的信息实现对车辆的控制和路径的规划。

在感知周围环境目标的过程中，实现对环境目标的跟踪是非常重要的。相关技术中主要公开了采用卡尔曼滤波算法来实现对环境目标的跟踪，但是这种算法计算量较大，需要消耗较大的计算资源，并且具有较高的数据延迟。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种目标跟踪方法，用于至少部分解决背景技术中提到的技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种目标跟踪方法，所述方法包括：读取当前时刻的目标融合列表，所述目标融合列表包括与一个或多个环境目标中每一个环境目标相对应的目标属性集合，所述目标属性集合包括由一个或多个传感器各自测得的环境目标的参数属性集合，所述参数属性集合至少包括以下属性中的一者或多者：纵向速度、纵向距离、目标ID；判断所述当前时刻的目标融合列表是否是初始目标融合列表；以及如果所述当前时刻的目标融合列表不是初始目标融合列表，根据所述当前时刻的目标融合列表和存储的前一时刻的目标跟踪列表来确定当前时刻的目标跟踪列表，其中所述目标跟踪列表包括与筛选出的每一个环境目标对应的参数属性集合以及融合跟踪ID。

进一步的，所述根据所述当前时刻的目标融合列表和存储的前一时刻的目标跟踪列表来确定当前时刻的目标跟踪列表包括：根据所述前一时刻的目标跟踪列表预测所述目标跟踪列表中每个环境目标在当前时刻的参数属性集合以得到预测的目标列表；将所述预测的目标列表与所述当前时刻的目标融合列表进行匹配；以及根据所述匹配的匹配结果来确定当前时刻的目标跟踪列表。

进一步的，所述根据所述前一时刻的目标跟踪列表预测所述目标跟踪列表中每个环境目标在当前时刻的参数属性集合以得到预测的目标列表包括：使用所述前一时刻的目标跟踪列表中每一环境目标的特定属性的值、预定的融合周期来计算所述前一时刻的目标跟踪列表中每一环境目标的所述特定属性在当前时刻的预测值，所述预测的目标列表包括所计算的所述前一时刻的目标跟踪列表中每一环境目标的所述特定属性在当前时刻的预测值。

进一步的，所述将所述预测的目标列表与所述当前时刻的目标融合列表进行匹配包括针对所述当前时刻的目标融合列表中的任一环境目标执行以下步骤：使用所述当前时刻的目标融合列表中的每一个环境目标的目标ID集合和所述预测的目标列表中的每一个环境目标的目标ID集合来进行所述匹配。