[发明专利]用于使用无人机来捕捉结构的层析成像图的方法和装置

权利要求书

1.一种装置，包括：

飞行控制器，所述飞行控制器由至少一个处理器实现，用于控制邻近于结构的第一无人机；以及

第一层析成像设备，所述第一层析成像设备被安装到所述第一无人机，所述第一层析成像设备用于以下中的至少一者：(a)将层析成像波传送至安装在第二无人机上的第二层析成像设备以生成所述结构的层析成像图，或者(b)检测来自安装在第二无人机上的第二层析成像设备的层析成像波以生成所述结构的层析成像图。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，进一步包括所述第一无人机上将由所述第二无人机上的图像传感器标识的标记器。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述标记器被附连至从所述第一无人机的主体向外延伸的臂状物。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，进一步包括：

图像传感器，所述图像传感器用于捕捉所述第二无人机的图像；以及

图像分析器，所述图像分析器用于标识所述第二无人机上的标记器以确定所述第二无人机相对于所述第一无人机的位置的位置。

5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，进一步包括万向节系统，所述万向节系统用于控制所述第一层析成像设备相对于所述第一无人机的角度。

6.如权利要求1-5中任一项所述的装置，其特征在于，在所述飞行控制器控制所述第一无人机相对于所述结构的移动的同时，所述第一层析成像设备用于传送所述层析成像波或检测所述层析成像波中的至少一项操作，所述第二无人机用于与所述第一无人机同步移动以使所述结构维持在所述第一无人机与所述第二无人机之间。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一无人机和所述第二无人机将遵循绕所述结构的纵向长度的圆周路径。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一无人机和所述第二无人机将遵循绕所述结构的纵向长度的螺旋路径。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一无人机和所述第二无人机的移动遵循平行于所述结构的纵向长度而延伸的路径。

10.如权利要求1-5中任一项所述的装置，其特征在于，所述层析成像图是在所述第一无人机处于相对于所述结构的第一位置时捕捉的第一层析成像图，所述飞行控制器用于控制所述第一无人机向相对于所述结构的第二位置的移动，以使所述第一层析成像设备和所述第二层析成像设备能够捕捉第二层析成像图来与所述第一层析成像图组合以形成所述结构的三维模型。

11.如权利要求1-5中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一层析成像设备是用于检测来自所述第二层析成像设备的所述层析成像波的层析成像波检测器，所述装置进一步包括与所述层析成像波检测器通信的层析成像图生成器，所述层析成像图生成器用于基于检测到的穿过所述结构的层析成像波来生成所述层析成像图。

12.如权利要求1-5中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一层析成像设备是用于生成被传送至所述第二层析成像设备的所述层析成像波的层析成像波生成器。

13.如权利要求1-5中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置是包括以下各项的系统中的一部分：

所述第一无人机；以及

所述第二无人机，所述第一无人机和所述第二无人机用于遵循将所述结构定位于所述第一无人机与所述第二无人机之间的相应第一飞行路径和第二飞行路径。