[发明专利]用于使用无人机来捕捉结构的层析成像图的方法和装置

说明书

公开了使用无人机来捕捉结构的层析成像图的方法和装置。示例装置包括飞行控制器，该飞行控制器由至少一个处理器实现，用于控制邻近于结构的第一无人机。示例装置进一步包括第一层析成像设备，该第一层析成像设备被安装到所述第一无人机。第一层析成像设备用于以下中的至少一者：(a)将层析成像波传送至安装在第二无人机上的第二层析成像设备以生成结构的层析成像图，或者(b)检测来自安装在第二无人机上的第二层析成像设备的层析成像波以生成结构的层析成像图。

技术领域

本公开一般涉及无人机，并且更具体地，涉及用于使用无人机来捕捉结构的层析成像图(tomogram)的方法和装置。

背景技术

近年来，许多用于无人机(UAV)的应用已得到发展。用于UAV的一个显著应用是对结构(诸如，建筑和桥)的视觉检查。在此类应用中，UAV可被控制到(自动地或手动地)要被检查的结构的附近，且UAV上的传感器(例如，相机)随后可捕捉结构的图像以供查看和/或分析。例如，可查看图像以标识裂缝、断裂、或可能需要修理的其他潜在故障。

附图说明

图1例示出根据本文公开的教导构造的捕捉示例结构的层析成像图的两个示例UAV。

图2和3例示出由图1的示例UAV遵循以捕捉图1的示例结构的层析成像图的示例飞行路径。

图4和5例示出用于图1-3的UAV上的层析成像波生成器和示例层析成像波检测器的替代的示例位置。

图6例示出附连至图1-5的示例UAV中的一个以助益由第二UAV进行的对UAV的视觉检测的示例臂状物。

图7是例示出图1-6的示例UAV的示例实现的框图。

图8是表示可以被执行以实现图1-7的示例UAV的示例机器可读指令的流程图。

图9例示出可执行图8的示例指令以实现图1-7的示例UAV的示例处理器平台。

附图不按比例绘制。在可能的情况下，在整个附图和所附书面描述中将使用相同的附图标记来指代相同或相似的部件。

具体实施方式

虽然使用结构的照片对结构的外部进行视觉检查可能有益于检测某些损坏、磨损和/或潜在故障点(裂缝、断裂等)，但此类照片不能够表示结构内的内部损坏或故障点。结构内的损坏或故障点可能恰恰与外部结构损坏同等严重或危险。本文公开的示例使用层析成像(tomography)技术实现对结构的内部的扫描以捕捉表示物体的内部与外部两者的结构完整性的图像(例如，层析成像图)。更具体地，在一些示例中，第一UAV(也被称为雄蜂(drone))装备有层析成像波生成器而第二UAV装备有层析成像波检测器。层析成像波生成器与层析成像波检测器在本文中一般被称为层析成像设备。如下文更完整地描述的，两个UAV被自动控制到要被成像和定位的结构的相对侧，使得来自层析成像波生成器(位于第一UAV上)的层析成像波(例如，x射线)穿过结构并在层析成像波检测器(位于第二UAV上)处被接收。如本文所使用的，虽然x射线是可被用于生成层析成像图(例如，x射线图像)的层析成像波的一个示例类型，但层析成像波指的是能够穿过结构并被层析成像设备检测到的任何类型的波。