[发明专利]一种用于样品采制化的机械手

说明书

本发明公开了一种用于样品采制化的机械手，包括基座和设于基座上的驱动机构、双向移动机构，所述双向移动机构在驱动机构的驱动下实现逆向同步移动，所述双向移动机构上固定有两个机械夹臂、用于合围形成夹持空间以通过双向移动机构的逆向同步移动进行夹持。本发明具有结构简单紧凑、操作方便灵活、稳定性强、安全性高、运动同步精准的优点。

技术领域

本发明主要涉及到物料样品的采制、分析设备领域，具体涉及一种用于样品采制化的机械手。

背景技术

对于物料（如矿石、煤料）的样品采制、分析工作，各个国家均有强制标准，必须遵照标准进行采制样和分析工作。样品采制、分析工作过程的准则是在不破坏样品代表性的前提下，把采集到的样品粒度逐渐减小，质量也逐步减少，直到符合实验室化验对样品的粒度和质量（重量）精度要求，然后对符合要求的样品进行相关的试验分析。这一过程中不能够有样本的损失，不能够令样本发生一些物理或化学变化，否则将会对最终的试验结果造成影响。

在对样品进行采制、分析时需使用机械手对盛有样品的容器进行夹持和转移。当前机械手存在以下技术问题：

1、随着采制样系统的智能化、多工种、多样品同时处理时代的到来，一个采制样系统中可能会同时存在样桶、样瓶等不同形状、不同大小、不同容积的样品容器出现，而现有技术的机械手不适用不同类型或不同形状的容器夹持，导致智能化程度不高、制样效率下降。

2、现有技术的机械手体积庞大、结构复杂，通常需要两个以上的驱动机构分别带动两个夹持部来实现夹持，这一是导致占用空间较大，二是制作和维护成本高。

3、现有技术的机械手的自身稳定性较差。由于夹持的是重量较重的样品，并且需要多角度、长距离的转运，这可能导致样品在转运过程中由于机械手自身的晃动，导致样品洒落，严重影响采制样工作效率和后续的采制化实验精度。

4、现有技术的机械手安全性较差。当遇到突发的断电断气情况时，机械手的夹持力会消失或者减弱，由于夹持的是重量较重的样品，这可能导致样品容器脱落，造成容器损坏和样品洒落的后果。

5、现有技术的机械手夹持运动精准度不够。由于是采用两个夹持部分别驱动的形式，使得两个夹持部运动不同步，存在其中一个夹持部运动到位而另一个夹持部仍在移动的风险，使得可能造成样品受触而洒落的严重后果。

6、现有技术的机械手夹持力的大小单单通过传感器去控制，使得夹持力不好把握，不能灵活的适应不同体积的夹持。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于：针对现有技术存在的问题，提供一种结构简单紧凑、操作方便灵活、稳定性强、安全性高、运动同步精准的用于样品采制化的机械手。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种用于样品采制化的机械手，包括基座和设于基座上的驱动机构、双向移动机构，所述双向移动机构在驱动机构的驱动下实现逆向同步移动，所述双向移动机构上固定有两个机械夹臂、用于合围形成夹持空间以通过双向移动机构的逆向同步移动进行夹持。

作为本发明的进一步改进，所述双向移动机构包括两个于基座上限位滑动设置的齿条滑块组件，两个齿条滑块组件之间设有一个相啮合的齿轮，两个齿条滑块组件上各固定有一个机械夹臂。作为本发明的进一步改进，所述基座上设有上下平行布置的两条直线滑轨部，每个所述齿条滑块组件均包括两个以上分别于两条直线滑轨部上限位滑动的限位滑块，所述限位滑块朝外的一侧形成机械夹臂安装面，每个所述齿条滑块组件所属的限位滑块朝内的一侧均通过一个连接板连接，两个所述连接板上均设有一条与直线滑轨部平行的齿条部，所述齿轮啮合安装于上下布置的两条齿条部之间。

作为本发明的进一步改进，所述直线滑轨部呈凸出的圆柱状，所述限位滑块均设有一个与直线滑轨部对应设置的内凹部、以用于使限位滑块可滑动地卡设限位于直线滑轨部上。