[发明专利]手术机器人的启动方法、可读取存储器及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人的启动方法，其特征在于，所述手术机器人包括手柄及操作臂，所述手柄能够自由运动，所述操作臂具有末端器械，所述末端器械用于执行手术操作，并跟随所述手柄运动，所述启动方法包括：

获取所述末端器械的第一姿态信息；

实时获取所述手柄的第二姿态信息；

将所述第二姿态信息与所述第一姿态信息进行比对，当两者偏差在预设偏差内时，所述末端器械与所述手柄对准，发送跟随信号，以启动所述末端器械进入跟随状态。

2.根据权利要求1所述的手术机器人的启动方法，其特征在于，所述第一姿态信息包括所述末端器械在坐标系内基于至少一个坐标轴的第一角度信息，所述第二姿态信息包括所述手柄在同一所述坐标系内基于至少一个所述坐标轴的第二角度信息，至少一个所述第二角度信息与所述第一角度信息基于同一个所述坐标轴，比对时将基于同一个所述坐标轴的所述第一角度信息、所述第二角度信息进行比较。

3.根据权利要求2所述的手术机器人的启动方法，其特征在于，所述第一姿态信息包括多个基于不同所述坐标轴的所述第一角度信息，所述第二信息包括多个基于不同所述坐标轴的所述第二角度信息。

4.根据权利要求3所述的手术机器人的启动方法，其特征在于，所述第一姿态信息包括三个基于三个所述坐标轴的第一角度信息，所述第二信息包括所述三个基于三个所述坐标轴的第二角度信息。

5.根据权利要求2至4任意一项所述的手术机器人的启动方法，其特征在于，当任意一个或多个所述第二角度信息与与其对应的所述第一角度信息的偏差在所述预设偏差内时，启动所述末端器械进入跟随状态。

6.根据权利要求2至4任意一项所述的手术机器人的启动方法，其特征在于，当指定的一个或多个所述第二角度信息与与其对应的所述第一角度信息的偏差在所述预设偏差内时，启动所述末端器械进入跟随状态。

7.根据权利要求4项所述的手术机器人的启动方法，其特征在于，当三个所述第二角度信息分别与与其对应的所述第一角度信息的偏差在所述预设偏差内时，启动所述末端器械进入跟随状态。

8.一种计算机可读存储器，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述启动方法的步骤。

9.一种手术机器人，其特征在于，包括：

操作臂，具有末端器械，所述末端器械用于执行手术操作；

操作臂，具有末端器械，用于执行手术操作；

第一姿态获取部，用于获取所述操作臂的第一姿态信息；

手柄，能够自由运动；

第二姿态获取部，用于实时获取所述手柄的第二姿态信息；

控制器，与所述第一姿态获取部、所述第二姿态获取部相连接，其包括存储器及处理器，所述存储器中存储计算机程序，所述处理器用于执行时实现权利要求1至7任一项所述启动方法的步骤。

10.根据权利要求9所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人还包括显示器，所述显示器上具有图形操作界面，所述显示器用于根据所述第一姿态信息、所述第二姿态信息，在图形界面上显示第一姿态图像、第二姿态图像。