[发明专利]手术机器人的启动方法、可读取存储器及手术机器人

说明书

本发明涉及一种手术机器人的启动方法、计算机可读存储器及手术机器人，其中，所述手术机器人包括手柄及操作臂，所述手柄能够自由运动，所述操作臂具有末端器械，所述末端器械用于执行手术操作，并跟随所述手柄运动，手术机器人的启动方法包括：获取所述末端器械的第一姿态信息；实时获取所述手柄的第二姿态信息；将所述第二姿态信息与所述第一姿态信息进行比对，当两者偏差在预设偏差内时，所述末端器械与所述手柄对准，发送跟随信号，以启动所述末端器械进入跟随状态。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术机器人的启动方法、可读取存储器及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台包括操作杆，医生通过操作操作杆向从操作设备发送控制命令，从操作设备包括多个操作臂，操作臂具有末端器械，在工作状态时，末端器械跟随操作杆移动，以实现远程手术操作。通常，操作杆具有两个，末端器械多于两个，操作不同末端器械时需进行切换，以切换至需要的末端器械。当位于体内的末端器械准备启动进入工作状态，并跟随操作杆运动时，例如，准备开始工作或准备切换至新的末端器械时，末端器械的姿态与手柄的姿态通常具有偏差，此时若启动末端器械，令其跟随操作杆运动，容易对体内造成损伤。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够安全启动，避免对体内造成损伤的手术机器人的启动方法，基于该手术方法的可读取存储器及手术机器人

一种手术机器人的启动方法，所述手术机器人包括手柄及操作臂，所述手柄能够自由运动，所述操作臂具有末端器械，所述末端器械用于执行手术操作，并跟随所述手柄运动，所述启动方法包括：

获取所述末端器械的第一姿态信息；

实时获取所述手柄的第二姿态信息；

将所述第二姿态信息与所述第一姿态信息进行比对，当两者偏差在预设偏差内时，所述末端器械与所述手柄对准，发送跟随信号，以启动所述末端器械进入跟随状态。

一种计算机可读存储器，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述启动方法的步骤。

一种手术机器人，包括：

操作臂，具有末端器械，所述末端器械用于执行手术操作；

操作臂，具有末端器械，用于执行手术操作；

第一姿态获取部，用于获取所述操作臂的第一姿态信息；

手柄，能够自由运动；

第二姿态获取部，用于实时获取所述手柄的第二姿态信息；

控制器，与所述第一姿态获取部、所述第二姿态获取部相连接，其包括存储器及处理器，所述存储器中存储计算机程序，所述处理器用于执行时实现所述启动方法的步骤。

附图说明

图1为本发明手术机器人一实施例的结构示意图；

图2为图1所示手术机器人的局部示意图；

图3为图1所示手术机器人的局部示意图；

图4为手术机器人启动方法一实施例的流程图；

图5为手术机器人启动方法一实施例的流程图；

图6为手术机器人的局部示意图；

图7为图6所示图形界面中的局部显示示意图；