[发明专利]架空输电线路危险点的检测方法及系统在审
申请号: | 201811160463.9 | 申请日: | 2018-09-30 |
公开(公告)号: | CN109087034A | 公开(公告)日: | 2018-12-25 |
发明(设计)人: | 汪勇;陈浩;林俊省;徐健儿;刘云根;李海;马斯维 | 申请(专利权)人: | 广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司机巡作业中心 |
主分类号: | G06Q10/06 | 分类号: | G06Q10/06;G06Q50/06;G06T7/00;G01R31/08 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 张春水;唐京桥 |
地址: | 510600 广东*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 危险点 架空输电线路 点云数据 杆塔 检测 安全距离 分割数据 坐标位置 障碍物 架空输电线 障碍物标记 保障电网 问题解决 点数据 查找 分割 分类 | ||
1.架空输电线路危险点的检测方法,其特征在于,包括:
获取所述架空输电线路上的杆塔、导线、障碍物的坐标位置,以形成点云数据;
根据所述点云数据,标记所述杆塔的坐标位置和类型;
对所述点云数据进行分割,根据所述杆塔的坐标位置,将相邻的两个所述杆塔之间的点云数据作为一份分割数据,最终分割得到若干份所述分割数据;
对每一份所述分割数据中的每个点数据的类型进行分类,类型包括导线和障碍物;
对每一份所述分割数据进行计算,计算其每个所述导线分别与每个所述障碍物之间的距离;
将所述距离与安全距离比较,若所述距离小于所述安全距离时,所述距离对应的障碍物标记为危险点。
2.根据权利要求1所述的检测方法,其特征在于,所述获取所述架空输电线路上的杆塔、导线、障碍物的坐标位置,以形成点云数据的具体实现方法为采用激光雷达技术获取。
3.根据权利要求1所述的检测方法,其特征在于,所述对所述点云数据进行分割,根据所述杆塔的坐标位置,将相邻的两个所述杆塔之间的点云数据作为一份分割数据,最终分割得到若干份所述分割数据的步骤还包括:
筛选数据步骤,针对每一份所述分割数据,以其相邻的两个所述杆塔的连线为基准,将与所述连线的最短距离大于预设距离的所述点云数据剔除出所述分割数据。
4.根据权利要求1所述的检测方法,其特征在于,所述对每一份所述分割数据中的每个点数据的类型进行分类的步骤包括:采用并行处理方法,对每一份所述分割数据中的每个点数据的类型进行分类;
所述对每一份所述分割数据进行计算,计算其每个所述导线分别与每个所述障碍物之间的距离的步骤包括:采用并行处理方法,对每一份所述分割数据进行计算,计算其每个所述导线分别与每个所述障碍物之间的距离。
5.根据权利要求1所述的检测方法,其特征在于,所述将所述距离与安全距离比较,若所述距离小于所述安全距离时,所述距离对应的障碍物标记为危险点的步骤之后还包括:
通过所述点云数据,将所述危险点对应的所述障碍物、所述导线进行三维展示,以此再次核对所述障碍物是否为危险点。
6.根据权利要求5所述的检测方法,其特征在于,所述通过所述点云数据,将所述危险点对应的所述障碍物、所述导线进行三维展示,以此再次核对所述障碍物是否为危险点的步骤之后还包括:
输出检测结果报告,所述输出检测结果报告包括所述危险点所对应的相邻的两个所述杆塔、所述危险点的坐标位置、所述危险点所对应的所述分割数据的视图、所述危险点的类型、所述危险点的危险等级、所述危险点与最近的所述导线的距离。
7.架空输电线路危险点的检测系统,其特征在于,包括:
坐标位置获取装置,用于获取所述架空输电线路上的杆塔、导线、障碍物的坐标位置,以形成点云数据;
标记装置,用于根据所述点云数据,标记所述杆塔的坐标位置和类型;
分割装置,用于对所述点云数据进行分割,根据所述杆塔的坐标位置,将相邻的两个所述杆塔之间的点云数据作为一份分割数据,最终分割得到若干份所述分割数据;
分类装置,用于对每一份所述分割数据中的每个点数据的类型进行分类,类型包括导线和障碍物;
计算装置,用于对每一份所述分割数据进行计算,计算其每个所述导线分别与每个所述障碍物之间的距离;
比较装置,用于将所述距离与安全距离比较,若所述距离小于所述安全距离时,所述距离对应的障碍物标记为危险点。
8.根据权利要求7所述的检测系统,其特征在于,所述坐标位置获取装置为激光雷达扫描设备,所述激光雷达扫描设备用于采用激光雷达技术获取所述架空输电线路上的杆塔、导线、障碍物的坐标位置,以形成点云数据。
9.根据权利要求7所述的检测系统,其特征在于,所述检测系统还包括筛选装置,用于针对每一份所述分割数据,以其相邻的两个所述杆塔的连线为基准,将与所述连线的最短距离大于预设距离的所述点云数据剔除出所述分割数据。
10.根据权利要求7所述的检测系统,其特征在于,所述检测系统还包括输出装置,用于输出检测结果报告,所述输出检测结果报告包括所述危险点所对应的相邻的两个所述杆塔、所述危险点的坐标位置、所述危险点所对应的所述分割数据的视图、所述危险点的类型、所述危险点的危险等级、所述危险点与最近的所述导线的距离。
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