[发明专利]液压式机械手臂及机床装卸件

权利要求书

1.一种液压式机械手臂，其特征在于，包括底座、三关节液压臂和手爪；

所述三关节液压臂的端尾部安装在所述底座上，所述三关节液压臂的端头部安装有连接套，所述手爪转动安装在所述连接套上，所述三关节液压臂上设有与所述连接套连接的连杆驱动机构。

2.根据权利要求1所述的液压式机械手臂，其特征在于，所述三关节液压臂包括大臂、中臂和小臂，所述大臂铰接在所述底座上，所述中臂将所述大臂和所述小臂连接，所述小臂的端头部安装有连接套，所述小臂上设有与所述连接套连接的连杆驱动机构，所述大臂与所述底座通过液压伸缩件连接，所述大臂与所述中臂通过液压伸缩件连接，所述中臂与所述小臂通过液压伸缩件连接。

3.根据权利要求2所述的液压式机械手臂，其特征在于，所述小臂的端尾部上设有与所述连接套连接的连杆驱动机构。

4.根据权利要求2所述的液压式机械手臂，其特征在于，所述连杆驱动机构包括第一连杆、第二连杆和伸缩驱动件，所述第一连杆铰接在所述小臂的端头部，所述第二连杆一端与所述第一连杆铰接，所述第二连杆另一端与所述连接套铰接，所述伸缩驱动件一端铰接在所述小臂上，所述伸缩驱动件另一端与所述第一连杆铰接。

5.根据权利要求1所述的液压式机械手臂，其特征在于，所述手爪包括基本臂、传动齿、夹爪臂和传动连杆，所述基本臂转动安装在所述连接套上，所述基本臂上铰接有两个相啮合的所述传动齿，所述夹爪臂为两个并分别与两个所述传动齿铰接，所述基本臂上安装有分别与两个所述夹爪臂铰接的两个所述传动连杆。

6.根据权利要求2所述的液压式机械手臂，其特征在于，所述液压伸缩件为液压缸。

7.根据权利要求4所述的液压式机械手臂，其特征在于，所述伸缩驱动件为液压缸。

8.根据权利要求1所述的液压式机械手臂，其特征在于，所述底座上安装有行走装置。

9.根据权利要求5所述的液压式机械手臂，其特征在于，两个所述夹爪臂的张开角度为150°。

10.一种机床装卸件，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的液压式机械手臂。