[发明专利]一种万向轮及机器人

权利要求书

1.一种万向轮，其特征在于，所述万向轮包括：壳体、安装轴、支撑组件、向心轴承和设置于所述支撑组件上的转轮；其中：

所述支撑组件与所述安装轴连接；

所述安装轴包括主轴体以及主轴体上凸起的小径轴；所述小径轴穿过所述壳体的开口，所述向心轴承套在所述安装轴的小径轴处与所述壳体紧密配合。

2.如权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述万向轮还包括：第一固定件，所述第一固定件与所述小径轴配合以将所述安装轴锁固住。

3.如权利要求2所述的万向轮，其特征在于，所述第一固定件为螺母；所述小径轴上设有与所述螺母匹配的螺纹；所述螺母通过所述螺纹与所述小径轴配合以将所述安装轴锁固住。

4.如权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述支撑组件包括上盖与下盖；所述上盖与所述下盖通过自攻螺丝装配在一起形成所述支撑组件；

所述上盖通过第二固定件与所述安装轴连接。

5.如权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述转轮包括：轮轴和滚轮；所述轮轴穿过所述滚轮的中心，与所述支撑组件过盈配合。

6.如权利要求1-5任一项所述的万向轮，其特征在于，所述安装轴由铝合金材料制成。

7.如权利要求1-5任一项所述的万向轮，其特征在于，所述万向轮还包括：推力轴承；

所述推力轴承套在所述主轴体上以使得所述推力轴承的下止推垫片与所述主轴体紧密配合；所述推力轴承的上止推垫片紧压所述壳体并与所述安装轴之间留有间隙；所述推力轴承的下止推垫片与所述支撑组件固定。

8.如权利要求7所述的万向轮，其特征在于，所述万向轮还包括：调整垫片；

所述调整垫片设置于所述推力轴承的上止推垫片和所述壳体之间；所述推力轴承的上止推垫片通过所述调整垫片紧压所述壳体。

9.一种机器人，其特征在于，包括：如权利要求1-8任一项所述的万向轮，所述万向轮安装在机器人的底部。

10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述万向轮的壳体为机器人底盘。