[发明专利]一种车辆偏移预警方法及装置

权利要求书

1.一种车辆偏移预警方法，应用于车辆，其特征在于，包括：

获取采集的待检测道路图像；

通过对所述待检测道路图像进行灰度处理得到对应的灰度图像；

确定所述灰度图像内的目标车道线；

根据所述目标车道线及预警触发条件，确定是否发出车辆偏移预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述灰度图像内的目标车道线的步骤，包括：

确定所述灰度图像的近视场区域；

提取所述近视场区域的车道线特征图像；

通过对所述车道线特征图像中的车道线特征进行拟合处理得到所述目标车道线；

获取目标车道线角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述提取所述近视场区域中的车道线特征图像的步骤，包括：

通过截取所述灰度图像的近视场区域得到近视场图像；

通过方向可调滤波器提取所述近视场图像中的车道线特征图像。

4.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述待检测道路图像为第一帧图像时，所述提取所述近视场图像中的车道线特征图像的步骤，包括：

对所述近视场图像进行处理，以生成梯度图像；

获取所述梯度图像内的多个特征角度；

将所述多个特征角度输入所述方向可调滤波器，根据所述方向可调滤波器对所述近视场图像进行处理得到所述车道线特征图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述待检测道路图像为非第一帧图像时，所述提取所述近视场图像的车道线特征图像的步骤，包括：

获取根据上一帧待检测道路图像获取的目标车道线角度；

将所述上一帧待检测道路图像的目标车道线角度输入所述方向可调滤波器，根据所述方向可调滤波器对所述近视场图像进行处理得到车道线特征图像。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车道线及预警触发条件，确定是否发出车辆偏移预警的步骤，包括：

根据所述目标车道线确定所述车辆与所述目标车道线之间的第一距离；

在所述第一距离满足第一阈值距离条件时，发出车辆偏移预警。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述灰度图像内的目标车道线的步骤之后，还包括：

提取所述灰度图像内的多个特征点；

将所述多个特征点输入预置检测器，以确定所述目标实体信息；

根据所述目标实体信息确定所述车辆与目标实体之间的第二距离，在所述第二距离满足第二阈值距离条件时，发出车辆偏移预警。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取待检测道路图像的步骤，包括：

利用高级驾驶辅助系统采集待检测道路图像。

9.一种车辆偏移预警装置，应用于车辆，其特征在于，包括：

道路图像获取模块，用于获取采集的待检测道路图像；

灰度图像处理模块，用于通过对所述待检测道路图像进行灰度处理得到对应的灰度图像；

目标车道线确定模块，用于确定所述灰度图像内的目标车道线；

偏移预警模块，用于根据所述目标车道线及预警触发条件，确定是否发出车辆偏移预警。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述目标车道线确定模块包括：

近视场区域确定子模块，用于确定所述灰度图像的近视场区域；

特征图像提取子模块，用于提取所述近视场区域中的车道线特征图像；

目标车道线获取子模块，用于通过对所述车道线特征图像中的车道线特征进行拟合处理得到所述目标车道线；

目标车道线角度获取子模块，用于获取目标车道线角度。