[发明专利]一种车辆偏移预警方法及装置

说明书

本发明提供了一种车辆偏移预警方法及装置。所述方法包括：获取采集的待检测道路图像；通过对所述待检测道路图像进行灰度处理得到对应的灰度图像；确定所述灰度图像内的目标车道线；根据所述目标车道线及预警触发条件，确定是否发出车辆偏移预警。本发明结合了车辆行驶环境中的目标车道线，进而在后续的车道线识别中可以增加车道线识别的准确率，减少了误告误检的频率，进而降低了车辆行驶过程中的风险。

技术领域

本发明涉及车辆安全领域，特别是涉及一种车辆偏移预警方法及装置。

背景技术

ADAS又称之为高级辅助驾驶系统，是利用摄像头、激光雷达等各式各样的传感器，ADAS已经普遍应用于车辆中，在汽车行驶过程中感测周边的环境，对驾驶的场景进行识别、车道线识别、物体检测与跟踪等等，甚至结合地图导航数据，GPS(全球定位系统)来进行系统性的分析，来预判可能造成的危险，以及为驾驶员提供交通便利的信息等等。

现有的车道线识别技术通常基于特定的环境，例如数据测试集中道路较为干净，光线均匀，车道线无车辆遮挡等等，而在多变的道路环境中，可能会导致车道线的识别不准确，增加了误告误检的频率，从而增加了车辆行驶过程中的风险。

发明内容

本发明提供一种车辆偏移预警方法及装置，以解决现有方案中车道线识别不准确，增加误告误检的频率，且增加了车辆行驶过程中的风险的问题。

为了解决上述问题，本发明公开了一种车辆偏移预警方法，应用于车辆，包括：获取采集的待检测道路图像；通过对所述待检测道路图像进行灰度处理得到对应的灰度图像；确定所述灰度图像内的目标车道线；根据所述目标车道线及预警触发条件，确定是否发出车辆偏移预警。

优选地，所述确定所述灰度图像内的目标车道线的步骤，包括：确定所述灰度图像的近视场区域；提取所述近视场区域的车道线特征图像；通过对所述车道线特征图像中的车道线特征进行拟合处理得到所述目标车道线；获取目标车道线角度。

优选地，所述提取所述近视场区域中的车道线特征图像的步骤，包括：通过截取所述灰度图像的近视场区域得到近视场图像；通过方向可调滤波器提取所述近视场图像中的车道线特征图像。

优选地，在所述待检测道路图像为第一帧图像时，所述通过方向可调滤波器提取所述近视场图像中的车道线特征图像的步骤，包括：对所述近视场图像进行处理，以生成梯度图像；获取所述梯度图像内的多个特征角度；将所述多个特征角度输入所述方向可调滤波器，根据所述方向可调滤波器对所述近视场图像进行处理得到所述车道线特征图像。

优选地，在所述待检测道路图像为非第一帧图像时，所述通过方向可调滤波器提取所述近视场图像的车道线特征图像的步骤，包括：获取根据上一帧待检测道路图像获取的目标车道线角度；将所述上一帧待检测道路图像的目标车道线角度输入所述方向可调滤波器，根据所述方向可调滤波器对所述近视场图像进行处理得到车道线特征图像。

优选地，所述根据所述目标车道线及预警触发条件，确定是否发出车辆偏移预警的步骤，包括：根据所述目标车道线确定所述车辆与所述目标车道线之间的第一距离；在所述第一距离满足第一阈值距离条件时，发出车辆偏移预警。

优选地，在所述确定所述灰度图像内的目标车道线的步骤之后，还包括：提取所述灰度图像内的多个特征点；将所述多个特征点输入预置检测器，以确定所述目标实体信息；根据所述目标实体信息确定所述车辆与目标实体之间的第二距离，在所述第二距离满足第二阈值距离条件时，发出车辆偏移预警。

优选地，所述获取待检测道路图像的步骤，包括：利用高级驾驶辅助系统采集待检测道路图像。