[发明专利]扫地机及其控制方法和控制装置在审
| 申请号： | 201811161650.9 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109199245A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 徐传骆;谭炳桉;李可;林周雄;栾春 | 申请（专利权）人： | 江苏美的清洁电器股份有限公司;美的集团股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 215100 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 清扫 扫地机 栅格地图 子区域 计算资源 控制装置 内存资源 区域建立 优化系统 有效减少 内存 删除 占用 覆盖 | ||
1.一种扫地机的控制方法，其特征在于，包括：
以扫地机初始位置为中心，将设定范围内的待清扫区域划分为多个子区域；
若存在上一个所述子区域，则删除为上一个所述子区域建立的历史栅格地图，并为当前所述子区域建立当前栅格地图；
根据所述当前栅格地图，控制所述扫地机由所述初始位置开始清扫所述子区域，直至清扫完所述子区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机由所述初始位置开始清扫所述子区域，直至清扫完所述子区域之后，还包括：
若存在下一个所述子区域，则控制所述扫地机回到所述初始位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机回到所述初始位置之后，还包括：
调整所述扫地机的正方向。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机回到所述初始位置，包括：
控制所述扫地机根据所述当前栅格地图利用全局导航回到所述初始位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机由所述初始位置开始清扫所述子区域，直至清扫完所述子区域，包括：
控制所述扫地机由所述初始位置开始，按照弓形路径清扫所述子区域，直至清扫完所述子区域。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述子区域的数量为4个。
7.一种扫地机的控制装置，其特征在于，包括：
划分模块，所述划分模块用于以扫地机初始位置为中心，将设定范围内的待清扫区域划分为多个子区域；
建立模块，所述建立模块用于在存在上一个所述子区域时，删除为上一个所述子区域建立的历史栅格地图，并为当前所述子区域建立当前栅格地图；
控制模块，所述控制模块用于根据所述当前栅格地图，控制所述扫地机由所述初始位置开始清扫所述子区域，直至清扫完所述子区域。
8.根据权利要求7所述扫地机的控制装置，其特征在于，在控制所述扫地机由所述初始位置开始清扫所述子区域，直至清扫完所述子区域之后，所述控制模块还用于：在存在下一个所述子区域时，控制所述扫地机回到所述初始位置。
9.根据权利要求8所述的扫地机的控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于在控制所述扫地机回到所述初始位置之后，调整所述扫地机的正方向。
10.根据权利要求8所述的扫地机的控制装置，其特征在于，所述控制模块进一步用于控制所述扫地机根据所述当前栅格地图利用全局导航回到所述初始位置。
11.根据权利要求7所述扫地机的控制装置，其特征在于，所述控制模块进一步用于：控制所述扫地机由所述初始位置开始，按照弓形路径清扫所述子区域，直至清扫完所述子区域。
12.根据权利要求7所述扫地机的控制装置，其特征在于，所述子区域的数量为4个。
13.一种扫地机，其特征在于，包括：如权利要求7-12任一项所述的扫地机的控制装置。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-6中任一项所述的扫地机的控制方法。
15.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6任一项所述的扫地机的控制方法。
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