[发明专利]扫地机及其控制方法和控制装置

说明书

本发明公开了一种扫地机及其控制方法和控制装置，所述控制方法包括：以扫地机初始位置为中心，将设定范围内的待清扫区域划分为多个子区域；若存在上一个子区域，则删除为上一个子区域建立的历史栅格地图，并为当前子区域建立当前栅格地图；根据当前栅格地图，控制扫地机由初始位置开始清扫子区域，直至清扫完子区域。该方法将待清扫区域划分为多个子区域，每次清扫只基于一个子区域建立当前栅格地图，并控制扫地机基于当前栅格地图依次清扫子区域，直至清扫完成，由此可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行，达到在有限的硬件内存资源与计算资源下完成扫地机的清扫目的，从而可以使扫地机覆盖较大的清扫面积。

技术领域

本发明涉及家用电器技术领域，特别涉及一种扫地机的控制方法、一种扫地机的控制装置、一种扫地机、一种电子设备和一种非临时性计算机可读存储介质。

背景技术

随着家庭服务机器人的日益普及，人们对它们的功能上的需求越来越高，而扫地机作为目前市场上家庭服务机器人的最常见的一种，利用其智能化来解放用户的双手，完成高效清扫，得到越来越多人的关注。

其中，扫地机的导航方案是智能化的重要组成部分。目前，扫地机的导航方案一般是：扫地机首先基于待清扫区域预先设定全局栅格地图，如N×N尺寸的地图，其次通过陀螺仪、碰撞传感器以及红外传感器等社设备检测障碍物，最后在栅格地图内进行导航实现全覆盖清扫。

导航方案对内存和计算资源的要求和地图尺寸密切相关的，尺寸越大，需要的内存资源和计算资源就多。由于现在大多数扫地机的导航方案在嵌入式硬件平台上搭建，而嵌入式硬件内存资源有限，导致所设的固定大小栅格地图尺寸有限，从而不能满足用户屋内面积较大的情况，使得导航方案具有一定局限性。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种扫地机的控制方法，该方法将待清扫区域划分为多个子区域，每次清扫只基于一个子区域建立当前栅格地图，并控制扫地机基于当前栅格地图依次清扫子区域，直至清扫完成，由此可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行，达到在有限的硬件内存资源与计算资源下完成扫地机的清扫目的，从而可以使扫地机覆盖较大的清扫面积。

本发明的第二个目的在于提出一种扫地机的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种扫地机。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种扫地机的控制方法，包括：以扫地机初始位置为中心，将设定范围内的待清扫区域划分为多个子区域；若存在上一个所述子区域，则删除为上一个所述子区域建立的历史栅格地图，并为当前所述子区域建立当前栅格地图；根据所述当前栅格地图，控制所述扫地机由所述初始位置开始清扫所述子区域，直至清扫完所述子区域。

本发明实施例的扫地机的控制方法，将待清扫区域划分为多个子区域，每次清扫只基于一个子区域建立当前栅格地图，并控制扫地机基于当前栅格地图依次清扫子区域，直至清扫完成，由此可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行，达到在有限的硬件内存资源与计算资源下完成扫地机的清扫目的，从而可以使扫地机覆盖较大的清扫面积。

另外，根据本发明上述实施例提出的扫地机的控制方法还可以具有如下附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述控制所述扫地机由所述初始位置开始清扫所述子区域，直至清扫完所述子区域之后，还包括：若存在下一个所述子区域，则控制所述扫地机回到所述初始位置。

根据本发明的一个实施例，所述控制所述扫地机回到所述初始位置之后，还包括：调整所述扫地机的正方向。