[发明专利]扫地机及其路径规划方法和装置

权利要求书

1.一种扫地机的路径规划方法，其特征在于，包括：

建立栅格地图，并在所述栅格地图中确定起始点和终点；

根据所述起始点和所述终点，生成至少一个子栅格地图，所述至少一个子栅格地图中包括所述起始点和所述终点；

根据所述起始点和所述终点，在所述至少一个子栅格地图上进行静态路径规划；其中，

所述栅格地图的尺寸为N*N，所述根据所述起始点和所述终点，生成至少一个子栅格地图，包括：

判断所述起始点和所述终点在第一方向上的第一距离，或者在第二方向上的第二距离是否大于N/2；

若所述第一距离小于等于N/2且所述第二距离小于等于N/2，则生成第一子栅格地图，所述第一子栅格地图中包括所述起始点和所述终点，所述第一子栅格地图的尺寸为(N/2)*(N/2)；

若所述第一距离大于N/2或者所述第二距离大于N/2，则生成n个临时点和n+1个第二子栅格地图，所述n+1个第二子栅格地图中的一个第二子栅格地图中包括所述起始点，所述n+1个第二子栅格地图中的另一个第二子栅格地图中包括所述终点，所述第二子栅格地图的尺寸为(N/2)*(N/2)，所述n等于或者大于1。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：

将所述栅格地图划分为4个区域，所述区域的尺寸为(N/2)*(N/2)；

判断所述起始点和所述终点是否位于同一个所述区域；

若不位于同一个所述区域，则执行所述判断所述起始点和所述终点在第一方向上的第一距离，或者在第二方向上的第二距离是否大于N/2步骤。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：

若位于同一个所述区域，则生成所述第一子栅格地图。

4.一种扫地机的路径规划装置，其特征在于，包括：

建立模块，所述建立模块用于建立栅格地图，并在所述栅格地图中确定起始点和终点；

生成模块，所述生成模块用于根据所述起始点和所述终点，生成至少一个子栅格地图，所述至少一个子栅格地图中包括所述起始点和所述终点；

规划模块，所述规划模块用于根据所述起始点和所述终点，在所述至少一个子栅格地图上进行静态路径规划；

其中，所述栅格地图的尺寸为N*N，所述生成模块进一步用于：判断所述起始点和所述终点在第一方向上的第一距离，或者在第二方向上的第二距离是否大于N/2；若所述第一距离小于等于N/2且所述第二距离小于等于N/2，则生成第一子栅格地图，所述第一子栅格地图中包括所述起始点和所述终点，所述第一子栅格地图的尺寸为(N/2)*(N/2)；若所述第一距离大于N/2或者所述第二距离大于N/2，则生成n个临时点和n+1个第二子栅格地图，所述n+1个第二子栅格地图中的一个第二子栅格地图中包括所述起始点，所述n+1个第二子栅格地图中的另一个第二子栅格地图中包括所述终点，所述第二子栅格地图的尺寸为(N/2)*(N/2)，所述n等于或者大于1。

5.根据权利要求4所述的路径规划装置，其特征在于，所述生成模块还用于：

将所述栅格地图划分为4个区域，所述区域的尺寸为(N/2)*(N/2)；

判断所述起始点和所述终点是否位于同一个所述区域；

若不位于同一个所述区域，则执行所述判断所述起始点和所述终点在第一方向上的第一距离，或者在第二方向上的第二距离是否大于N/2步骤。

6.根据权利要求5所述的路径规划装置，其特征在于，所述生成模块还用于：

若位于同一个所述区域，则生成所述第一子栅格地图。

7.一种扫地机，其特征在于，包括：如权利要求4-6任一项所述的扫地机的路径规划装置。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-3中任一项所述的扫地机的路径规划方法。

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现如权利要求1-3中任一项所述的扫地机的路径规划方法。