[发明专利]扫地机及其路径规划方法和装置

说明书

本发明公开了一种扫地机及其路径规划方法和装置，所述方法包括：建立栅格地图，并在栅格地图中确定起始点和终点；根据起始点和终点，生成至少一个子栅格地图，至少一个子栅格地图中包括起始点和终点；根据起始点和终点，在至少一个子栅格地图上进行静态路径规划。该方法可以根据扫地机的起始点和终点动态调整静态路径规划的栅格地图尺寸，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

技术领域

本发明涉及家用电器技术领域，特别涉及一种扫地机的路径规划方法、一种扫地机的路径规划装置、一种扫地机、一种电子设备和一种非临时性计算机可读存储介质。

背景技术

随着家庭服务机器人的日益普及，人们对它们的功能上的需求越来越高，而扫地机作为目前市场上家庭服务机器人的最常见的一种，利用其智能化来解放用户的双手，完成高效清扫，得到越来越多人的关注。

其中，扫地机的路径规划是智能化的重要组成部分。扫地机在清扫的同时会标记一些目标点来表示此区域扫地机未曾清扫且待清扫，当一个或多个目标点时被标记后，扫地机可以通过静态路径规划方法基于全局的栅格地图规划出一条路径从当前点去到目标点，从而实现扫地机的清扫策略，达到全覆盖清扫的目的。

为保证扫地机在清扫时不漏扫，每个区域都能清扫，目前，一般是基于全局栅格地图，如N×N尺寸的地图，计算出可通行路径，例如，如图1所示，有四个区域A、B、C、D待清扫时，当扫地机清扫完A区域时，通过静态路径规划算法规划一条路径至B区域，扫地机根据此路径行至B区域完成B区域的清扫，以此类推直至完成D区域的清扫。

静态路径规划算法对内存和计算资源的要求是和地图尺寸密切相关的，尺寸越大，需要的内存资源和计算资源就越多。然而扫地机的嵌入式硬件资源有限，当两个全局目标点相距较近时，仍然使用全局栅格地图进行导航会导致浪费硬件资源，尤其是遍历较多数量的区域时，造成的内存及计算资源占用就越多。而扫机器软件系统是多任务系统，每个任务需要尽可能少的占用硬件资源从而达到系统最优的目的。

在这一过程当中，静态路径规划算法对内存和计算资源的要求是和地图尺寸密切相关的，尺寸越大，需要的内存资源和计算资源就多。对于多任务操作系统的嵌入式扫地机软件方案，其硬件资源是有限的，该方式可能导致系统运行不畅。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种扫地机的路径规划方法，该方法可以根据扫地机的起始点和终点动态调整静态路径规划的栅格地图尺寸，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

本发明的第二个目的在于提出一种扫地机的路径规划装置。

本发明的第三个目的在于提出一种扫地机。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种扫地机的路径规划方法，包括：建立栅格地图，并在所述栅格地图中确定起始点和终点；根据所述起始点和所述终点，生成至少一个子栅格地图，所述至少一个子栅格地图中包括所述起始点和所述终点；根据所述起始点和所述终点，在所述至少一个子栅格地图上进行静态路径规划。

本发明实施例的扫地机的路径规划方法，先建立栅格地图，并在栅格地图中确定起始点和终点，然后根据起始点和终点，生成至少一个子栅格地图，至少一个子栅格地图中包括起始点和终点，根据起始点和终点，在至少一个子栅格地图上进行静态路径规划。由此，该方法可以根据扫地机的起始点和终点动态调整静态路径规划的栅格地图尺寸，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

另外，根据本发明上述实施例提出的扫地机的路径规划方法还可以具有如下附加技术特征：