[发明专利]拾取装置

说明书

本发明提供了一种拾取装置，用于拾取和移动待拾取件，包括：支架；拾取机构，拾取机构可移动并可旋转地与支架连接；视觉检测机构，视觉检测机构设置在支架上，视觉检测机构用于获取待拾取件的影像信息；拾取机构根据影像信息进行平移运动或旋转运动，以与待拾取件对正或对拾取的待拾取件进行分拣操作。本发明解决了现有技术中的拾取装置的智能化程度较低，导致拾取装置的实用性较差的问题。

技术领域

本发明涉及太阳能电池板生产技术领域，具体而言，涉及一种拾取装置。

背景技术

在太阳能电池板的生产线上，为了提升太阳能电池板的自动化程度，采用拾取装置对薄膜电池片进行拾取，但是，现有技术中的拾取装置的智能化程度较低，无法智能地识别薄膜电池片的放置情况或薄膜电池片的产品质量，导致拾取装置的实用性较差。

具体而言，拾取装置无法识别薄膜电池片的放置情况，也就无法保证拾取装置的拾取机构与薄膜电池片之间能够对正，当拾取机构与薄膜电池片之间存在错位时，拾取机构与薄膜电池片之间的接触面积较小，从而导致拾取机构无法稳定地拾取薄膜电池片，甚至还会存在拾取机构无法拾取薄膜电池片的情况发生；此外，拾取装置无法识别薄膜电池片的放置情况，也就无法根据薄膜电池片的放置情况对薄膜电池片进行分拣操作；拾取装置无法智能地识别薄膜电池片的产品质量，也就无法根据薄膜电池片的产品质量，对薄膜电池片进行分拣操作，从而导致拾取装置的实用性较差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种拾取装置，以解决现有技术中的拾取装置的智能化程度较低，导致拾取装置的实用性较差的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种拾取装置，用于拾取和移动待拾取件，包括：支架；拾取机构，拾取机构可移动并可旋转地与支架连接；视觉检测机构，视觉检测机构设置在支架上，视觉检测机构用于获取待拾取件的影像信息；拾取机构根据影像信息进行平移运动或旋转运动，以与待拾取件对正或对拾取的待拾取件进行分拣操作。

进一步地，拾取装置还包括控制器和位置分析模块，位置分析模块用于对视觉检测机构获取的影像信息进行位置分析，并将包含有待拾取件的中心位置坐标和/或偏转角度值的第一信号发送给控制器，控制器根据第一信号控制拾取机构运动至与待拾取件对正的位置处。

进一步地，拾取装置还包括控制器和缺陷分析模块，缺陷分析模块用于对视觉检测机构获取的影像信息进行缺陷分析，并将包含有待拾取件为合格产品或为缺陷产品的第二信号发送给控制器，控制器根据第二信号控制拾取机构拾取待拾取件后将被检测为合格产品或为缺陷产品的待拾取件进行分类分拣。

进一步地，拾取装置还包括控制器和放置方向分析模块，放置方向分析模块用于对视觉检测机构获取的影像信息进行放置方向分析，并将包含有待拾取件为正向放置或反向放置的第三信号发送给控制器，控制器根据第三信号控制拾取机构拾取待拾取件后将被检测为正向放置或反向放置的待拾取件进行分类分拣。

进一步地，拾取装置还包括安装板和旋转驱动马达，安装板可移动地设置在支架上，旋转驱动马达设置在安装板上，旋转驱动马达具有中空的安装孔，拾取装置还包括缓冲机构，缓冲机构包括：套筒，安装孔的两端的孔口处分别设置有一个套筒；导向杆，导向杆可移动地设置在安装孔内，导向杆的朝向待拾取件的一端与拾取机构连接，导向杆具有与套筒止挡配合的限位结构；缓冲弹簧，缓冲弹簧套设在导向杆上，并设置在远离拾取机构的套筒和限位结构之间，以为拾取机构提供一个朝向待拾取件的压力。

进一步地，拾取装置还包括安装板和旋转驱动马达，安装板可移动地设置在支架上，旋转驱动马达设置在安装板上，旋转驱动马达具有中空的安装孔，拾取装置还包括缓冲机构，缓冲机构包括：套筒，安装孔的两端的孔口处分别设置有一个套筒；导向杆，导向杆可移动地设置在安装孔处，导向杆的朝向待拾取件的一端与拾取机构连接；缓冲弹簧，缓冲弹簧套设在导向杆上，并设置在旋转驱动马达和拾取机构之间，以为拾取机构提供一个朝向待拾取件的压力。