[发明专利]一种高可靠性运动定位控制方法、装置、系统

权利要求书

1.一种高可靠性运动定位控制装置，包括：控制器、编码器、两个传感器；所述控制器为计算机控制器；所述编码器、所述两个传感器分别与所述控制器配合连接；所述编码器、所述两个传感器、所述控制器配合固定设置于小车之上；所述两个传感器在小车的行进方向上，前后相邻设置；所述两个传感器与设置在停车位的感应块配合设置；所述编码器与小车配合安装，用于检测小车行程。

2.根据权利要求1所述的运动定位控制装置，其特征在于：所述传感器为下述之一：感应开关、接近开关、行程开关。

3.一种高可靠性运动定位控制系统，包括：高可靠性运动定位控制装置、感应块；所述高可靠性运动定位控制装置为权利要求1-2之一所述一种高可靠性运动定位控制装置；所述感应块固定设置在停车位；所述感应块的长方向与小车行驶方向一致，表面与小车行驶方向平行；所述感应块与所述传感器配合设置，传感器运动到感应块相应的位置时，能够检测到感应块；所述感应块的长度，大于所述两个传感器在小车的行进方向上的总长度。

4.根据权利要求3所述的运动定位控制系统，其特征在于：所述感应块加宽、加长，传感器前端面宽度的4-8倍，长度为传感器前端面长度的10-40倍。

5.一种高可靠性运动定位控制方法，其特征在于：包括下述处理步骤：

S1).系统初始化：预先设置行驶路径中各路段的距离；

S2).初始停车位处理：小车行驶到第一个停车位，当两个传感器同时有信号时，认为此处为行程零点；

S3).开始向下一个停车位行驶；

S4).异常检测，至少包括设备异常检测、行驶方向异常检测之一：

所述设备异常检测，至少包括下述处理步骤之一：

JC1).传感器异常监测：在向下一个停车位行驶的过程中，实时判断，编码器记录的行程是否大于，当前路段的长度加上设定误差超限值，如果大于，则认为传感器工作异常，报警、停止行驶；

JC2).编码器异常监测：在向下一个停车位行驶的过程中，实时判断，当任一传感器检测到信号，且编码器记录的行程，小于当前路段的长度减去设定误差超限值二时，认为编码器工作异常，报警、停止行驶；

所述行驶方向异常检测，包括下述处理步骤：

JC3).行驶方向异常：从停车位开始行驶时，如果两个传感器检测信号的状态改变的时间先后顺序，与两个传感器的安装位置、小车的行驶方向一致，认为小车行驶方向正常，否则，认为小车行驶方向异常，报警、停止行驶；

S5).到达下一个停车位：当编码器记录的行程与下一段路径的距离的差距小于设定值，且两个传感器同时有感应信号时，认为到达下一个停车位；

S6).重复执行S3)到S5)。

6.根据权利要求5所述的运动定位控制方法，其特征在于：还包括下述处理步骤：

S7).停车位编号处理：在初始停车位设定当前停车位号码为1；到达每个停车位时，根据行驶方向，当前停车位号码加一或减一，并根据目标停车位的号码与当前停车位号码是否相等，确定是否到位停车。