[发明专利]一种高可靠性运动定位控制方法、装置、系统

说明书

本发明涉及一种高可靠性运动定位控制系统，包括：高可靠性运动定位控制装置、感应块。所述高可靠性运动定位控制装置，包括：控制器、编码器、两个传感器；所述控制器为计算机控制器；所述编码器、所述两个传感器分别与所述控制器配合连接；所述编码器、所述两个传感器、所述控制器配合固定设置于小车之上；所述两个传感器在小车的行进方向上，前后相邻设置；所述两个传感器与设置在停车位的感应块配合设置；所述编码器与小车配合安装，用于检测小车行程。本发明综合使用两个传感器、感应块、编码器，能够实时检测到关键定位设备的故障，避免由于定位错误导致的系统工作错误。

技术领域

本发明涉及机电装置，尤其是涉及一种高可靠性运动定位控制方法、装置、系统。

背景技术

现有的冶金化工、仓储物流、饲料养殖业、天车行吊、门吊等移动类设备，尤其是需要无人值守、远距离、多工位、高精高、可靠性定位控制的移动车自动定位控制系统，大多用行程开关和编码器计数来作为位置判断来控制定位的，编码器安装的位置方式不同，有装在轮轴上的，有装在驱动电机轴上的，有单独加装齿轮齿条的。

存在的问题是，小车纵向行走时，会有横向窜动，加上轨道水平度不足，存在左右高度偏差，轨道和轮缘上有杂物等，造成定位精度不足，定位误差过大。如多仓位自动配料车，多槽位自动氧化清洗生产线，智能仓储，VGA智能小车，天车，行吊、门吊，多功能行车等。如果单独用行程开关来判断小车是否到位，由于开关信号的误动作，干扰、损坏，有可能造成跑错位，下错料，造成事故。常用的有在车轮轴上安装编码器，或在驱动电机轴上安装编码器，通过编码器的脉冲数来判断小车是否行进到位；容易出现的问题是：编码器松动，行进轮轮缘和轨道上杂物造成行进轮周长变化，最终造成定位偏差。单独加装齿轮齿条由于安装精度高，使用环境受限，不适合高速运行等。移动小车定位不准，最终会造成定位偏差，造成停错位，下错料，轻则造成产品报废，甚至造成质量和安全事故。

发明内容

技术问题：

针对现有技术存在的缺陷之一，本发明提出一种高可靠性运动定位控制方法、装置、系统，其结构简单，定位控制精确，运行稳定，维护简单。

技术方案：

为实现上述目的之一，本发明提出一种高可靠性运动定位控制装置，包括：控制器、编码器、两个传感器；

所述控制器为计算机控制器；

所述编码器、所述两个传感器分别与所述控制器配合连接；

所述编码器、所述两个传感器、所述控制器配合固定设置于小车之上；

所述两个传感器在小车的行进方向上，前后相邻设置；所述两个传感器与设置在停车位的感应块配合设置；

所述编码器与小车配合安装，用于检测小车行程。

进一步的，所述传感器为下述之一：感应开关、接近开关、行程开关。

为实现上述目的之一，本发明提出一种高可靠性运动定位控制系统，包括：高可靠性运动定位控制装置、感应块；所述高可靠性运动定位控制装置为所述一种高可靠性运动定位控制装置；

所述感应块固定设置在停车位；所述感应块的长方向与小车行驶方向一致，表面与小车行驶方向平行；所述感应块与所述传感器配合设置，传感器运动到感应块相应的位置时，能够检测到感应块；所述感应块的长度，大于所述两个传感器在小车的行进方向上的总长度。

进一步的，所述感应块加宽、加长，宽度为传感器前端面宽度的4-8倍，长度为传感器前端面长度的10-40倍。

为实现上述目的之一，本发明提出一种高可靠性运动定位控制方法，包括下述处理步骤：

S1).系统初始化：预先设置行驶路径中各路段的距离；