[发明专利]一种视觉定位方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

获取目标载体所在的图像采集设备采集的当前图像数据；

确定所述目标载体对应的全景地图图像，所述全景地图图像由所述图像采集设备采集的至少两个素材图像数据拼接合成；

根据所述当前图像数据在所述全景地图图像中的匹配区域，确定所述目标载体的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全景地图图像通过如下方式确定：

获取所述目标载体所在的图像采集设备采集的素材图像数据；

根据所述素材图像数据的边缘特征，查找存在相似特征点的目标素材图像数据，并确定所述相似特征点的区域位置；

根据所述相似特征点的区域位置，采用图像拼接算法确定目标素材图像数据拼接合成的全景地图图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前图像数据在所述全景地图图像中的匹配区域，确定所述目标载体的位置信息，包括：

采用随机抽样一致性算法和转换矩阵算法确定所述当前图像数据在所述全景地图图像中的匹配区域；

确定所述匹配区域的中心点在所述全景地图图像中的位置坐标，作为所述目标载体的位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备至少包括如下部件：图像采集镜头、连接杆、目标载体和天花板，所述图像采集镜头通过所述连接杆安装在所述目标载体的中心位置上，所述天花板上绘制有对应的素材图像。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在获取目标载体所在的图像采集设备采集的当前图像数据之前，还包括：

获取所述图像采集设备的工作参数，根据所述工作参数调整所述图像采集设备的工作状态。

6.一种视觉定位装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取目标载体所在的图像采集设备采集的当前图像数据；

全景确定模块，用于确定所述目标载体对应的全景地图图像，所述全景地图图像由所述图像采集设备采集的至少两个素材图像数据拼接合成；

视觉定位模块，用于根据所述当前图像数据在所述全景地图图像中的匹配区域，确定所述目标载体的位置信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述全景地图图像通过视觉处理模块来确定；

所述视觉处理模块具体用于：获取所述目标载体所在的图像采集设备采集的素材图像数据；根据所述素材图像数据的边缘特征，查找存在相似特征点的目标素材图像数据，并确定所述相似特征点的区域位置；根据所述相似特征点的区域位置，采用图像拼接算法确定目标素材图像数据拼接合成的全景地图图像。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述视觉定位模块包括：

区域确定单元，用于采用随机抽样一致性算法和转换矩阵算法确定所述当前图像数据在所述全景地图图像中的匹配区域；

载体定位单元，用于确定所述匹配区域的中心点在所述全景地图图像中的位置坐标，作为所述目标载体的位置信息。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的视觉定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的视觉定位方法。