[发明专利]一种视觉定位方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种视觉定位方法、装置、设备和存储介质。其中，该方法包括：获取目标载体所在的图像采集设备采集的当前图像数据；确定所述目标载体对应的全景地图图像，所述全景地图图像由所述图像采集设备采集的至少两个素材图像数据拼接合成；根据所述当前图像数据在所述全景地图图像中的匹配区域，确定所述目标载体的位置信息。本发明实施例提供的技术方案，通过图像拼接实现了对目标载体的视觉定位，降低了图像数据的匹配失误率，提高了视觉定位的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理领域，尤其涉及一种视觉定位方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着各种智能机器在市场中的普遍应用，针对采用图像和机器视觉技术的工业自动化的智能需求也开始广泛出现，此时通过机器视觉即用计算机来模拟人的视觉功能，从客观事物的图像中提取信息，进行处理并加以理解，最终实现机器定位的技术也快速发展起来。

目前，现有的视觉定位算法会在移动过程中采集对应的图像数据，而由于采集过程中的环境光或移动时拍照残影的影响，对于图像数据中的重复性特征区域或者特征不明显区域很容易产生错误匹配，视觉定位的准确性较差，同时，对于图像数据的识别由于过度依靠硬件设备的运算能力，导致识别速度慢、识别率低，使得对硬件设备的运算功能要求较高。

发明内容

本发明实施例提供了一种视觉定位方法、装置、设备和存储介质，以实现目标载体的视觉定位，降低图像数据的匹配失误率，提高视觉定位的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种视觉定位方法，该方法包括：

获取目标载体所在的图像采集设备采集的当前图像数据；

确定所述目标载体对应的全景地图图像，所述全景地图图像由所述图像采集设备采集的至少两个素材图像数据拼接合成；

根据所述当前图像数据在所述全景地图图像中的匹配度，确定所述目标载体的位置信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种视觉定位装置，该装置包括：

数据获取模块，用于获取目标载体所在的图像采集设备采集的当前图像数据；

全景确定模块，用于确定所述目标载体对应的全景地图图像，所述全景地图图像由所述图像采集设备采集的至少两个素材图像数据拼接合成；

视觉定位模块，用于根据所述当前图像数据在所述全景地图图像中的匹配度，确定所述目标载体的位置信息。

第三方面，本发明实施例提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的视觉定位方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的视觉定位方法。

本发明实施例提供了一种视觉定位方法、装置、设备和存储介质，通过图像拼接技术预先将目标载体对应的素材图像数据拼接合成全景地图图像，从而确定目标载体所在的图像采集设备采集的当前图像数据在该全景地图图像中的匹配位置，通过图像拼接实现对目标载体的视觉定位，降低图像数据的匹配失误率，提高视觉定位的准确性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1A为本发明实施例一提供的一种视觉定位方法的流程图；