[发明专利]目标点的定位方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种目标点的定位方法，其特征在于，在流水线的工位处设置测距装置，所述测距装置包括信号发射装置以及信号接收装置，所述信号发射装置发射的发射信号经工位中的产品反射形成反射信号，所述信号接收装置接收所述反射信号，所述目标点的定位方法包括以下步骤：

获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标；

获取目标点在所述产品中的预设位置信息；

所述获取目标点在所述产品中的预设位置信息的步骤包括：根据所述反射信号获取所述产品的宽度；根据所述产品的宽度确定所述产品的产品型号；获取预存的所述产品型号对应的所述预设位置信息；

根据所述反射点的位置坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标；

所述测距装置包括，第一测距装置和第二测距装置，所述第一测距装置的发射信号与所述流水线的传送方向垂直，根据所述第一测距装置的信号接收装置接收到的反射信号获取第一反射点的位置坐标；所述第二测距装置的发射信号与所述流水线的传送方向平行，根据所述第二测距装置的信号接收装置接收到的反射信号获取第二反射点的位置坐标，其中，所述第一反射点至少有两个，所述根据所述反射点的位置坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标的步骤包括：

根据所述第一反射点的位置坐标以及所述第二反射点的位置坐标获取第一边缘和第二边缘的交点坐标，所述第一边缘为所述第一反射点所在的边，所述第二边缘为所述第二反射点所在边；

所述根据所述第一反射点的位置坐标以及所述第二反射点的位置坐标获取第一边缘和第二边缘的交点坐标的步骤包括：

根据所述第一反射点的位置坐标获取所述第一边缘的第一位置信息；获取所述第一边缘与所述第二边缘的夹角；根据所述夹角、所述第一位置信息以及所述第二反射点的位置坐标获取所述第二边缘的第二位置信息；根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息获取所述第一边缘与所述第二边缘的交点坐标；

根据所述交点坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标。

2.如权利要求1所述的目标点的定位方法，其特征在于，所述获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标的步骤之前，还包括：

判断是否接收到所述反射信号；

当接收到所述反射信号时，执行所述获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标的步骤；

当未接收到所述反射信号时，反馈产品不存在的提示信息。

3.如权利要求1所述的目标点的定位方法，其特征在于，所述获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标的步骤之后，还包括：

当所述反射点的位置坐标获取失败时，反馈无法定位的提示信息。