[发明专利]汽车定位方法及汽车定位装置

权利要求书

1.一种汽车定位方法，其特征在于，包括：

获取汽车的运行状态信息，所述运行状态信息用于表示所述汽车在运行过程中的状态信息；

根据所述汽车的运行状态信息确定所述汽车已行驶的道路的表面特征，所述汽车已行驶的道路的表面特征用于表示所述汽车已行驶的道路的表面起伏状况和表面粗糙程度中的一项或多项；

根据所述汽车已行驶的道路的表面特征以及预设表面特征确定所述汽车当前所在位置，所述预设表面特征中包括道路与表面特征的映射关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述汽车的运行状态信息确定所述汽车已行驶的道路的表面特征，包括：

将所述运行状态信息输入至所述汽车的振动模型中，输出所述汽车已行驶的道路的路面高度；

根据所述汽车已行驶的道路的路面高度以及所述运行状态信息确定所述汽车已行驶的道路的路面高度随路程的变化；

根据所述汽车已行驶的道路的路面高度随路程的变化对所述汽车已行驶的道路进行路面特征匹配，得到所述汽车已行驶的道路的表面特征。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述汽车已行驶的道路的路面高度随路程的变化对所述汽车已行驶的道路进行路面特征匹配，得到所述已行驶的道路的表面特征，包括：

根据所述汽车已行驶的道路的路面高度随路程的变化对所述汽车已行驶的道路进行顶层特征匹配，得到所述汽车已行驶的道路的顶层路面特征；

根据所述汽车已行驶的道路的顶层路面特征对所述汽车已行驶的道路进行子特征匹配，得到所述汽车已行驶的道路的子路面特征。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述顶层路面特征包括子特征数量、顶层特征频率分布、顶层特征最大振幅、顶层特征平均振幅和顶层特征方差中的一项或多项；

所述子路面特征包括子特征间隔距离、子特征持续距离、子特征频率分布、子特征最大振幅、子特征平均振幅和子特征方差中的一项或多项。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述运行状态信息输入至所述汽车的振动模型中，输出所述汽车已行驶的道路的路面高度，包括：

将所述运行状态信息a(t)输入至所述汽车的振动模型中，输出所述汽车已行驶的道路的路面高度h(t)，其中，所述振动模型为：h(t)＝f^-1(a(t))。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述运行状态信息中包括加速度信息和速度信息中的一项或多项。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述汽车当前所在的位置中包括起伏位置和粗糙程度大于粗糙程度阈值的位置中的一项或多项。

8.一种汽车定位装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取汽车的运行状态信息，所述运行状态信息用于表示所述汽车在运行过程中的状态信息；

第一确定单元，用于根据所述汽车的运行状态信息确定所述汽车已行驶的道路的表面特征，所述已行驶的道路的表面特征用于表示所述汽车已行驶的道路的表面起伏状况和表面粗糙程度中的一项或多项；

第二确定单元，用于根据所述汽车已行驶的道路的表面特征以及预设表面特征确定所述汽车当前所在位置，所述预设表面特征中包括道路与表面特征的映射关系。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元包括：

输入输出子单元，用于将所述运行状态信息输入至所述汽车的振动模型中，输出所述汽车已行驶的道路的路面高度；

确定子单元，用于根据所述汽车已行驶的道路的路面高度以及所述运行状态信息确定所述汽车已行驶的道路的路面高度随路程的变化；

特征匹配子单元，用于根据所述汽车已行驶的道路的路面高度随路程的变化对所述汽车已行驶的道路进行路面特征匹配，得到所述汽车已行驶的道路的表面特征。