[发明专利]汽车定位方法及汽车定位装置

说明书

本申请提供了一种汽车定位方法及汽车定位装置，其中，该汽车定位方法包括：获取汽车的运行状态信息，该运行状态信息用于表示该汽车在运行过程中的状态信息；根据该汽车的运行状态信息确定该汽车已行驶的道路的表面特征，该汽车已行驶的道路的表面特征用于表示该汽车已行驶的道路的表面起伏状况和表面粗糙程度中的一项或多项；根据该汽车已行驶的道路的表面特征以及预设表面特征确定该汽车当前所在位置。相应的，还提供了一种对应的装置。采用本申请，可有效提高汽车定位的准确度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种汽车定位方法及汽车定位装置。

背景技术

先进驾驶辅助系统及自动驾驶系统近年来发展迅速并成为未来交通的主流趋势。环境感知、地图定位、规划决策和执行控制是自动驾驶系统不可或缺的核心关键技术。其中地图定位为自动驾驶系统从A点到B点的自动驾驶提供了实现的前提，即地图定位为自动驾驶解决了“我在哪里”的问题。只有基于汽车当前的位置信息，自动驾驶系统才能规划出正确到达目的地的路线，因此如果没有地图定位模块，自动驾驶汽车就无法实现自动驾驶。针对自动驾驶的定位问题，一般可以采用如下解决方法，分别为：基于全球定位系统(globalpositioning system，GPS)定位、基于GPS和惯性导航单元(inertial measurement unit，IMU)定位、基于视觉或激光的同步定位与地图构建(simultaneous localization andmapping，SLAM)定位。

然而，以上定位方法受外界环境影响较大，如对于GPS定位来说，在居民小区或地下车库等GPS信号较弱的环境中，采用GPS实现车辆定位较困难。又如对于SLAM定位，如在晴天构建的地图，下雨后会导致特征变化而使得定位失败。

因此，如何提高定位的准确度亟待解决。

发明内容

本申请提供一种汽车定位方法及汽车定位装置，可有效提高定位的准确度。

第一方面，本申请实施例提供了一种汽车定位方法，包括：

获取汽车的运行状态信息，所述运行状态信息用于表示所述汽车在运行过程中的状态信息；根据所述汽车的运行状态信息确定所述汽车已行驶的道路的表面特征，所述汽车已行驶的道路的表面特征用于表示所述汽车已行驶的道路的表面起伏状况和表面粗糙程度中的一项或多项；根据所述汽车已行驶的道路的表面特征以及预设表面特征确定所述汽车当前所在位置，所述预设表面特征中包括道路与表面特征的映射关系。

实施本申请实施例，在有障碍物遮挡的停车场或居民小区等等环境中，还能够有效根据道路的表面特征来对汽车进行定位，避免了由于环境影响而导致定位准确度低下的情况，从而有效提高了定位的准确度。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述汽车的运行状态信息确定所述汽车已行驶的道路的表面特征，包括：将所述运行状态信息输入至所述汽车的振动模型中，输出所述汽车已行驶的道路的路面高度；根据所述汽车已行驶的道路的路面高度以及所述运行状态信息确定所述汽车已行驶的道路的路面高度随路程的变化；根据所述汽车已行驶的道路的路面高度随路程的变化对所述汽车已行驶的道路进行路面特征匹配，得到所述汽车已行驶的道路的表面特征。

实施本申请实施例，通过对汽车振动进行建模，从而根据运行状态信息估计汽车已行驶的道路的表面特征，一方面根据车载传感器就可以得到车速和加速度等运行状态信息，降低了汽车定位过程中的成本；另一方面，路面特征较稳定，不受障碍物等影响，可有效提高定位的准确度。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述汽车已行驶的道路的路面高度随路程的变化对所述汽车已行驶的道路进行路面特征匹配，得到所述已行驶的道路的表面特征，包括：根据所述汽车已行驶的道路的路面高度随路程的变化对所述汽车已行驶的道路进行顶层特征匹配，得到所述汽车已行驶的道路的顶层路面特征；根据所述汽车已行驶的道路的顶层路面特征对所述汽车已行驶的道路进行子特征匹配，得到所述汽车已行驶的道路的子路面特征。