[发明专利]环抱爬行式绝缘子清灰机器人

权利要求书

1.一种环抱爬行式绝缘子清灰机器人，其特征在于：其由对称设置的两个单元机构构成；每个单元机构包括第一框架(1)，第一框架(1)的下部通过并排设置的两根连接杆(15)与毛刷安装架(14)连接，连接杆(15)的两端分别与毛刷安装架(14)和第一框架(1)铰接，毛刷安装架(14)上水平安装至少一个旋转刷，毛刷安装架(14)下部通过剪叉升降机构与第二框架(16)连接，第一框架(1)的内侧水平设有上夹板支撑板(7)，上夹板支撑板(7)的端部竖向设置弧形的上夹板(11)，第二框架(16)内侧水平设有下夹板支撑板(18)，下夹板支撑板(18)的端部竖向设有下夹板(19)；两个单元机构的第一框架(1)之间通过两根并排设置的第一笔式电推杆(17)连接，两个单元机构的第二框架(16)之间通过两根并排设置的第二笔式电推杆(8)连接；其中一根第二笔式电推杆(8)的一端通过锁定装置(9)与一个单元机构的第二框架(16)连接，另一端通过旋转机构与另一个单元机构的第二框架(16)连接，同侧的第一笔式电推杆(17)的一端通过锁定装置(9)与一个单元机构的第一框架(1)连接，另一端通过旋转机构与另一个单元机构的第一框架(1)连接，锁定装置(9)解锁后，两个旋转机构分别带动第二笔式电推杆(8)和第一笔式电推杆(17)转动打开，以便将所述机器人套于绝缘子外周。

2.根据权利要求1所述的一种环抱爬行式绝缘子清灰机器人，其特征在于：所述剪叉升降机构包括第一滑槽(2)、剪叉臂(4)和第三笔式电推杆(13)，每个第二框架(16)上各水平开设一条第一滑槽(2)，每条第一滑槽(2)内各安装一个第一滑块(3)，第一滑块(3)可沿第一滑槽(2)滑动，每个毛刷安装架(14)上各水平开设一条第二滑槽(20)，每条第二滑槽(20)内各安装一个第二滑块(21)，第二滑块(21)可沿第二滑槽(20)滑动，剪叉臂(4)上部的一端与毛刷安装架(14)铰接，另一端与第二滑块(21)铰接，剪叉臂(4)下部的一端与第二框架(16)铰接，另一端与第一滑块(3)铰接，第三笔式电推杆(13)的一端与第二框架(16)连接，第三笔式电推杆(13)的另一端与第一滑块(3)铰接，第三笔式电推杆(13)驱动第一滑块(3)沿第一滑槽(2)滑动，从而驱动剪叉臂(4)伸缩升降。

3.根据权利要求1所述的一种环抱爬行式绝缘子清灰机器人，其特征在于：所述上夹板(11)和下夹板(19)上均安装有辅轮(6)。

4.根据权利要求1所述的一种环抱爬行式绝缘子清灰机器人，其特征在于：所述锁定装置(9)为电磁锁。

5.根据权利要求1所述的一种环抱爬行式绝缘子清灰机器人，其特征在于：所述毛刷安装架(14)上安装若干旋转电机(12)，旋转电机(12)的输出轴通过转轴(10)与软毛刷(5)相连，可带动软毛刷(5)旋转。

6.根据权利要求1所述的一种环抱爬行式绝缘子清灰机器人，其特征在于：每个毛刷架安装架(14)上安装三套软硬切换清扫装置，所述软硬切换清扫装置包括旋转电机(12)，旋转电机(12)的固定端与毛刷安装架(14)连接，旋转电机(12)的输出轴端部连接电动推杆(24)，电动推杆(24)的固定端与旋转电机(12)配合，电动推杆(24)的固定端侧周连接钢刷(23)，电动推杆(24)输出轴的端部连接弹性板(22)和软毛刷(5)，弹性板(22)位于钢刷(23)和软毛刷(5)之间，钢刷(23)的刷毛相对电动推杆(24)倾斜设置。

7.根据权利要求6所述的一种软硬切换清扫装置，其特征在于：所述电动推杆(24)的推杆的中心轴与旋转电机(12)输出轴的中心轴共线。