[发明专利]一种具有八自由度的机械手臂装置

权利要求书

1.一种具有八自由度的机械手臂装置，其特征在于：所述机械手臂装置包括肩部回转组件(1)、肩部俯仰组件(2)、伸缩臂固定组件(4)、伸缩臂滑动组件(5)、肘部旋转组件(6)、腕部俯仰组件(7)、腕部回转组件(9)和手爪开合组件(10)；

肩部回转组件(1)、肩部俯仰组件(2)、伸缩臂固定组件(4)、伸缩臂滑动组件(5)、肘部旋转组件(6)、腕部俯仰组件(7)、腕部回转组件(9)和手爪开合组件(10)由前至后顺次连接；

肩部俯仰组件(2)内部设有肩部回转电机驱动装置，肩部回转电机驱动装置的动力输出端与肩部回转组件(1)连接，肩部俯仰组件(2)通过肩部回转电机驱动装置与肩部回转组件(1)形成肩部旋转动作；

肩部俯仰组件(2)内部设有肩部俯仰电机驱动装置，肩部俯仰电机驱动装置的动力输出端与伸缩臂固定组件(4)连接，伸缩臂固定组件(4)通过肩部俯仰电机驱动装置与肩部俯仰组件(2)形成肩部俯仰动作；

伸缩臂固定组件(4)内部设有大臂伸缩电机驱动装置，大臂伸缩电机驱动装置的动力输出端与伸缩臂滑动组件(5)连接，伸缩臂滑动组件(5)通过大臂伸缩电机驱动装置与伸缩臂固定组件(4)形成大臂伸缩动作；

伸缩臂滑动组件(5)内部设有肘部俯仰电机驱动装置，肘部俯仰电机驱动装置的动力输出端与肘部旋转组件(6)连接，肘部旋转组件(6)通过肘部俯仰电机驱动装置与伸缩臂滑动组件(5)形成肘部俯仰动作；

肘部旋转组件(6)内部设有肘部回转电机驱动装置，肘部回转电机驱动装置的动力输出端与腕部俯仰组件(7)连接，腕部俯仰组件(7)通过肘部回转电机驱动装置与肘部旋转组件(6)形成肘部回转动作；

腕部俯仰组件(7)内部设有腕部俯仰电机驱动装置，腕部俯仰电机驱动装置的动力输出端与腕部回转组件(9)连接，腕部回转组件(9)通过腕部俯仰电机驱动装置与腕部俯仰组件(7)形成腕部俯仰动作；

腕部回转组件(9)内部设有腕部回转电机驱动装置，腕部回转电机驱动装置的动力输出端与手爪开合组件(10)连接，手爪开合组件(10)通过腕部回转电机驱动装置与腕部回转组件(9)形成腕部回转动作；

腕部回转组件(9)内部设有手爪开合电机驱动装置，手爪开合电机驱动装置的动力输出端与手爪开合组件(10)的两对手指连接，使手爪开合组件(10)的两对手指形成夹持动作，进而形成手爪开合动作。

2.根据权利要求1所述的一种具有八自由度的机械手臂装置，其特征在于：所述具有八自由度的机械手臂装置还包括带音箱摄像头(3)和手腕摄像头(8)，带音箱摄像头(3)安装在肩部俯仰组件(2)上，手腕摄像头(8)安装在腕部回转组件(9)上。

3.根据权利要求2所述的一种具有八自由度的机械手臂装置，其特征在于：肩部回转组件(1)的肩部回转电机驱动装置与肩部俯仰组件(2)的肩部回转电机驱动装置置于一个腔室里形成立体交叉式结构。

4.根据权利要求1或3所述的一种具有八自由度的机械手臂装置，其特征在于：肩部回转组件(1)的肩部回转电机驱动装置包括肩部回转电机(1-1)、肩部回转主动齿轮(1-2)、肩部回转从动齿轮(1-3)和肩部回转谐波减速器(1-4)；肩部回转电机(1-1)安装在肩部俯仰组件(2)内部，肩部回转主动齿轮(1-2)安装在肩部回转电机(1-1)输出轴上，肩部回转从动齿轮(1-3)固定在肩部回转谐波减速器(1-4)的动力输入端，肩部回转主动齿轮(1-2)与肩部回转从动齿轮(1-3)相啮合，肩部回转谐波减速器(1-4)的动力输出端与肩部回转组件(1)固接。

5.根据权利要求4所述的一种具有八自由度的机械手臂装置，其特征在于：肩部回转组件(1)的肩部回转电机驱动装置还包括肩部回转导线管(1-5)、肩部回转保护套(1-6)和肩部回转导管托架(1-7)，肩部回转导线管(1-5)插装在肩部回转谐波减速器(1-4)的中部，肩部回转导线管(1-5)的一端通过肩部回转导管托架(1-7)固定在肩部回转组件(1)上，肩部回转保护套(1-6)套设在肩部回转导线管(1-5)另一端。