[发明专利]一种具有八自由度的机械手臂装置

说明书

一种具有八自由度的机械手臂装置，它涉及机械手臂领域。本发明解决了现有的机械手臂存在结构布局、可操作性及灵活性难以适应特殊环境作业中的移动平台的作业要求的问题。本发明包括肩部回转组件、肩部俯仰组件、带音箱摄像头、伸缩臂固定组件、伸缩臂滑动组件、肘部旋转组件、腕部俯仰组件、手腕摄像头、腕部回转组件和手爪开合组件，肩部回转组件、肩部俯仰组件、伸缩臂固定组件、伸缩臂滑动组件、肘部旋转组件、腕部俯仰组件、腕部回转组件和手爪开合组件由前至后顺次连接，带音箱摄像头安装在肩部俯仰组件上，手腕摄像头安装在腕部回转组件上。本发明用于机械手臂适应特殊环境作业中的移动平台的作业要求。

技术领域

本发明涉及机械手臂领域,具体涉及一种具有八自由度的机械手臂装置。

背景技术

在特殊环境作业中，越来越多的用到了搭建在移动平台上的机械手臂。因为配合移动平台搭建在其上的机械手臂一起运动，可以根据需要到作业地作业，这就要求机械手臂的结构要求越来越紧凑，布局要求越来越高，对机械手臂的灵活性及机械手臂走线等提出了更高的要求。目前对机械手臂的要求结构布局、可操作性及灵活性日益增高，对现有的机械手臂提出了更多的要求。

在机械手臂领域中，通常都是采用七自由度的机械手臂，局部走线相对目前机械手臂来说还是外置式，这样相对于机械手臂来讲，当环境空间位置受限时，灵活性及可操作空间都会受到限制，并且使手臂结构拖沓、臃肿，造成了空间利用率低及故障率高的问题(譬如：电机回转时容易出现关节处电线磨损甚至损坏)。当需要机械臂的操作空间拓展时，这时就需要机械手臂操作范围加大，要求机械手臂更加灵活，操作空间根据环境需要臂体姿态及伸出长度进行调整时，这时现有的机械手臂都不能很好的解决机械手臂这种要求。

综上所述，现有的机械手臂存在结构布局、可操作性及灵活性难以适应特殊环境作业中的移动平台的作业要求的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的机械手臂存在结构布局、可操作性及灵活性难以适应特殊环境作业中的移动平台的作业要求的问题，进而提供一种具有八自由度的机械手臂装置。

本发明的技术方案是：

一种具有八自由度的机械手臂装置，所述机械手臂装置包括肩部回转组件、肩部俯仰组件、伸缩臂固定组件、伸缩臂滑动组件、肘部旋转组件、腕部俯仰组件、腕部回转组件和手爪开合组件；

肩部回转组件、肩部俯仰组件、伸缩臂固定组件、伸缩臂滑动组件、肘部旋转组件、腕部俯仰组件、腕部回转组件和手爪开合组件由前至后顺次连接；

肩部俯仰组件内部设有肩部回转电机驱动装置，肩部回转电机驱动装置的动力输出端与肩部回转组件连接，肩部俯仰组件通过肩部回转电机驱动装置与肩部回转组件形成肩部旋转动作；

肩部俯仰组件内部设有肩部俯仰电机驱动装置，肩部俯仰电机驱动装置的动力输出端与伸缩臂固定组件连接，伸缩臂固定组件通过肩部俯仰电机驱动装置与肩部俯仰组件形成肩部俯仰动作；

伸缩臂固定组件内部设有大臂伸缩电机驱动装置，大臂伸缩电机驱动装置的动力输出端与伸缩臂滑动组件连接，伸缩臂滑动组件通过大臂伸缩电机驱动装置与伸缩臂固定组件形成大臂伸缩动作；

伸缩臂滑动组件内部设有肘部俯仰电机驱动装置，肘部俯仰电机驱动装置的动力输出端与肘部旋转组件连接，肘部旋转组件通过肘部俯仰电机驱动装置与伸缩臂滑动组件形成肘部俯仰动作；

肘部旋转组件内部设有肘部回转电机驱动装置，肘部回转电机驱动装置的动力输出端与腕部俯仰组件连接，腕部俯仰组件通过肘部回转电机驱动装置与肘部旋转组件形成肘部回转动作；

腕部俯仰组件内部设有腕部俯仰电机驱动装置，腕部俯仰电机驱动装置的动力输出端与腕部回转组件连接，腕部回转组件通过腕部俯仰电机驱动装置与腕部俯仰组件形成腕部俯仰动作；