[发明专利]点云实体标注系统、方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了点云实体标注系统、方法和装置，点云实体标注任务设置方法和装置，以及电子设备。其中，点云实体标注方法包括：显示待标注的点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；根据所述二维包围框，确定所述目标实体对应的点云数据；确定所述目标实体的实体类型信息；将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。采用这种处理方式，使得标注人员只需要在三维场景图的某个视角下通过一个二维包围框框住目标实体，系统会自动分析二维包围框希望框住的点云位置，自动帮助标注人员定位目标实体对应的点云数据；因此，可以有效提升点云实体标注效率，以及有效提升点云实体标注质量。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及点云实体标注系统、方法和装置，点云实体标注任务设置方法和装置，以及电子设备。

背景技术

无人驾驶技术是近年来自动化领域的一大研究热点，在无人驾驶感知模块中，通过识别雷达扫描的3D激光点云中的实体(如车辆类型、行人等等)，去感知路面的情况是很重要的一环。随着研究的不断深入，目前已经有越来越多的算法研究在这一领域上，这些算法都需要大量高质量的点云标注数据。

目前，一种典型的点云实体标注方法的处理过程如下所述。首先，接收激光点云数据；构建三维场景，并建立与该三维场景对应的三维坐标系；将激光点云中各激光点的坐标转换为三维坐标系中的三维坐标；根据激光点的三维坐标将激光点放入到构建的三维场景中；人工在该三维场景中发现点云实体，并通过包围盒(Boundingbox)的拖拉缩放操作，将包围盒紧紧包围点云实体，对实体完成标注。

然而，在实现本发明过程中，发明人发现该技术方案至少存在如下问题：由于该方式完全依赖人工将三维包围盒移至实体相应的位置上，然后人工再对三维包围盒进行缩放、平移及旋转，因此，要使得三维包围盒贴合实体点云，就需要通过人工操作在3个维度确保包围盒贴紧实体，可见实体标注效率较低,且无法确保标注质量。

发明内容

本申请提供点云实体标注装置，以解决现有技术存在的点云实体标注效率低且无法确保标注质量的问题。本申请另外提供点云实体标注方法和装置，点云实体标注任务设置方法和装置，以及电子设备。

本申请提供一种点云实体标注系统，包括：

第一点云实体标注装置，用于向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；显示所述目标点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求；

所述第二点云实体标注装置，用于接收所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；以及，接收所述第二标注请求，根据所述二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记。

可选的，还包括：

第一点云实体标注任务设置装置，用于确定点云数据筛选条件，向第二点云实体标注任务设置装置发送点云数据标注任务生成请求；

第二点云实体标注任务设置装置，用于接收所述任务生成请求，根据所述任务生成请求携带的所述点云数据筛选条件，从数据库中查询符合所述点云数据筛选条件的点云数据，形成点云数据标注任务；

所述第一点云实体标注装置，还用于获取目标点云数据标注任务，从所述目标点云数据标注任务中确定目标点云数据标识。

可选的，所述第二点云实体标注装置，还用于根据所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据关联的二维图片；所述第一点云实体标注装置，还用于接收并显示所述二维图片。

可选的，所述第一点云实体标注装置，具体用于确定所述三维场景图的展示视角，显示所述展示视角下的三维场景图；根据所述展示视角下的三维场景图，确定所述二维包围框信息。