[发明专利]用于转向系统的三重冗余故障保险有效
申请号: | 201811169067.2 | 申请日: | 2018-10-08 |
公开(公告)号: | CN109606461B | 公开(公告)日: | 2021-06-25 |
发明(设计)人: | J·J·克勒辛 | 申请(专利权)人: | 操纵技术IP控股公司 |
主分类号: | B62D5/04 | 分类号: | B62D5/04 |
代理公司: | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人: | 郑特强;刘潇 |
地址: | 美国密*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 转向 系统 三重 冗余 故障 保险 | ||
1.一种用于车辆的转向系统的三重冗余故障保险的系统,该系统包括:
控制器模块,所述控制器模块包括:
第一电控单元,即第一ECU,设置成作为主ECU而操作,用以向马达发送马达命令,以产生转矩;
第二ECU,设置成作为所述第一ECU的备用装置而操作;并响应于所述第一ECU处的故障:
向域控制器发送故障通知;和
作为主ECU而操作;并且
所述域控制器主控转向系统模型,所述转向系统模型表示所述转向系统的操作模型,所述域控制器设置为激活所述转向系统模型以模拟所述转向系统的操作行为,并且响应于接收到所述故障通知而使用所述转向系统模型作为所述第二ECU的备用装置来操作,其中所述域控制器接收来自所述车辆的传感器的多个测量值,并且使用所述转向系统模型以基于上述多个测量值来模拟所述转向系统的操作行为,并且其中所述车辆的传感器包括对应于所述转向系统的一个或多个传感器以及对应于所述车辆的至少一个其他系统的一个或多个传感器。
2.如权利要求1所述的系统,其中,所述域控制器在所述转向系统的外部。
3.如权利要求1所述的系统,其中,所述转向系统模型被配置为在作为备用ECU操作时计算预计的转矩命令。
4.如权利要求1所述的系统,其中,所述第二ECU通过比较第一车轮位置与第二车轮位置而检测所述第一ECU处的故障,所述第一车轮位置由所述第一ECU对应于驾驶盘位置计算得出,所述第二车轮位置由所述第二ECU对应于所述驾驶盘位置计算得出。
5.如权利要求1所述的系统,其中,所述域控制器通过比较第一车轮位置与第二车轮位置而检测所述主ECU处的故障,所述第一车轮位置由所述主ECU对应于驾驶盘位置计算得出,所述第二车轮位置由所述域控制器对应于预计的驾驶盘位置和相应的预计的车轮位置计算得出。
6.如权利要求5所述的系统,其中,响应于所述主ECU的故障,所述域控制器启动应急操纵,以停止所述转向系统的操作。
7.如权利要求1所述的系统,其中,所述控制器模块控制所述转向系统的驾驶盘致动器,以产生反馈转矩。
8.如权利要求1所述的系统,其中,所述控制器模块控制所述转向系统的车轮致动器,以产生辅助转矩。
9.如权利要求1所述的系统,其中,所述第一ECU还被设置成响应于所述第二ECU处的故障而向所述域控制器发送故障通知,其中,响应于接收到所述故障通知,所述域控制器被启动以作为所述第一ECU的备用装置而操作。
10.一种车辆的转向系统,包括:
控制器模块,所述控制器模块包括:
第一电控单元,即第一ECU,设置成作为所述控制器模块的主ECU而操作,所述主ECU向马达发送马达命令,以产生转矩;
第二ECU,设置成作为所述第一ECU的备用装置而操作,作为所述备用装置而操作包括:
监控所述第一ECU的故障;
响应于检测到所述第一ECU处的故障:
作为所述控制器模块的主ECU而操作;和
启动域控制器,以作为备用ECU而操作,所述域控制器被配置为:
主控转向系统模型,所述转向系统模型表示所述转向系统的操作模型;以及
激活所述转向系统模型以模拟所述转向系统的操作行为,以使用所述转向系统模型作为所述备用ECU的备用装置来操作,其中所述域控制器接收来自所述车辆的传感器的多个测量值,并且使用所述转向系统模型以基于上述多个测量值来模拟所述转向系统的操作行为,并且其中所述车辆的传感器包括对应于所述转向系统的一个或多个传感器以及对应于所述车辆的至少一个其他系统的一个或多个传感器。
11.如权利要求10所述的转向系统,其中,所述域控制器在所述转向系统的外部。
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