[发明专利]用于转向系统的三重冗余故障保险

说明书

这里描述了转向系统中的控制器系统的一个或多个实施例。该控制器系统包括第一电控单元(ECU)，其作为控制器系统的主ECU而操作，该主ECU向马达发送马达命令，以产生转矩。控制器系统还包括第二ECU，其作为第一ECU的备用装置而操作。作为备用装置而操作包括监控第一ECU的故障。响应于检测到第一ECU处的故障，第二ECU作为控制器系统的主ECU而操作，并启动域控制器以作为备用ECU而操作。

技术领域

本申请总体涉及线控转向系统，尤其涉及提供用于操作车辆中的转向系统的电控单元(ECUs)的三重冗余故障保险(triple redundancy failsafe)。

背景技术

增加自动驾驶辅助系统(ADAS)的可靠性导致车辆中的各种子系统的一个或多个控制器相互通信。例如，通信有助于多个子系统共享信息，进而有助于子系统对于其他子系统自动采取的动作做出反应。

另外，增加车辆安全性的要求是驱动系统冗余以获得更高的安全级别。冗余是通过包括备用(或第二)元件而获得的，假如主(或第一)元件发生故障时，所述备用(或第二)元件用于接管操作。冗余元件通常承担EPS系统的有限长时间的操作责任。

因此，具有稳健的(robust)控制器之间的通信是理想的。

发明内容

根据一个或多个实施例，描述了用于转向系统的三重冗余故障保险的系统。一个示例性系统包括控制器模块。该控制器模块包括第一电控单元(ECU)，其作为主ECU而操作，用以向马达发送马达命令，以产生转矩。控制器模块还包括第二ECU，其作为第一ECU的备用装置而操作。响应于第一ECU处的故障，第二ECU向域控制器发送故障通知，并作为主ECU而操作。所述系统还包括域控制器，其响应于接收到故障通知、作为第二ECU的备用装置而操作。

这里还描述了转向系统的一个或多个实施例。一种示例性的转向系统包括控制器模块。控制器模块包括第一电控单元(ECU)，其作为主ECU而操作，用以向马达发送马达命令，以产生转矩。控制器模块还包括第二ECU，其作为第一ECU的备用装置而操作。响应于第一ECU处的故障，第二ECU向域控制器发送故障通知，并作为主ECU而操作。第二ECU还响应于接收到故障通知而启动域控制器，以作为第二ECU的备用装置而操作。

另外，这里还描述了转向系统中的控制器系统的一个或多个实施例。控制器系统包括第一电控单元(ECU)，其作为控制器系统的主ECU而操作，所述主ECU向马达发送马达命令，以产生转矩。控制器系统还包括第二ECU，其作为第一ECU的备用装置而操作。作为备用装置而操作包括监控第一ECU的故障。响应于检测到第一ECU处的故障，第二ECU作为控制器系统的主ECU而操作，并启动域控制器，以作为备用ECU而操作。

还提供一种转向系统中的控制器系统，所述控制器系统包括：第一电控单元，即第一ECU，设置成作为所述控制器系统的主ECU而操作，所述主ECU向马达发送马达命令，以产生转矩；第二ECU，设置成作为所述第一ECU的备用装置而操作，作为所述备用装置而操作包括：监控所述第一ECU的故障；响应于检测到所述第一ECU处的故障：作为所述控制器系统的主ECU而操作；和启动域控制器，以作为备用ECU而操作。

在一个实施例中，所述第一ECU还被设置成，响应于所述第二ECU处的故障而向所述域控制器发送故障通知，其中，响应于接收到所述故障的通知，所述域控制器启动以作为所述第一ECU的备用装置而操作。

在一个实施例中，所述第二ECU通过比较第一车轮位置与第二车轮位置而检测所述第一ECU处的故障，所述第一车轮位置由所述第一ECU对应于驾驶盘位置计算得出，所述第二车轮位置由所述第二ECU对应于所述驾驶盘位置计算得出。

在一个实施例中，所述域控制器通过比较第一车轮位置与第二车轮位置而检测所述主ECU处的故障，所述第一车轮位置由所述主ECU对应于驾驶盘位置计算得出，所述第二车轮位置由所述域控制器对应于预计的驾驶盘位置和相应的预计的车轮位置计算得出。