[发明专利]外科手术机器人的器械固定装置

说明书

本发明涉及一种外科手术机器人的器械固定装置，涉及机器人技术领域，用于解决现有技术中存在的手术器械安装和拆卸复杂的技术问题。本发明的外科手术机器人的器械固定装置，包括驱动座、设置在所述驱动座上的传动座以及设置在所述传动座上的器械连接机构，由于传动座与隔离座之间通过第一快拆结构相连，因此将旋转机构与传动座相连后，通过第一快拆结构能够将器械、旋转机构以及传动座一体地快速拆卸和安装，从而使器械无需附加转接机构或者机械接口就可轻松地实现与滑台之间的连接，不仅节省了手术的准备时间，而且第一快拆结构的快速性和便捷性为器械的维修和保养提供了便利条件。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别地涉及一种外科手术机器人的器械固定装置。

背景技术

微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以术后恢复快、创伤小等很多优点，得到实践并迅速发展。作为微创代表的腹腔镜微创外科手术，它已成为传统开放性手术的一次重大变革。随着微创外科领域的拓展，微创外科手术机器人系统针对常规腔镜技术在临床应用中的局限性，为进一步完善微创手术提供了新的途经。

其中，一些手术器械，例如内窥镜是外科手术机器人系统中的重要部件，其上安装有电脑芯片，从而能够获得比肉眼观察更清晰的放大图像，而且，若通过监控器看着画面的同时使用特别设计的腹腔镜手术工具，则可以进行微创手术。但是目前的腹腔镜手术机器人系统中，内窥镜的安装比较复杂，通常拆装一次非常困难，因此手术前的准备时间较长，并且也不能方便地进行维修和保养。

发明内容

本发明提供一种外科手术机器人的器械固定装置，用于解决现有技术中存在的手术器械安装和拆卸复杂的技术问题。

本发明提供一种外科手术机器人的器械固定装置，包括驱动座、设置在所述驱动座上的传动座以及设置在所述传动座上的器械连接机构，器械设置在所述器械连接机构的端部；所述器械连接机构包括旋转机构，所述旋转机构与所述传动座相连；所述驱动座与所述传动座之间设置有隔离座，所述传动座与所述隔离座之间通过第一快拆结构相连。

在一个实施方式中，所述第一快拆结构包括第一定位部，所述第一定位部包括设置在所述传动座两侧的第三滑轨以及设置在所述隔离座上的第一滑槽，两条所述第三滑轨分别设置在相应的所述第一滑槽中，使所述传动座能够沿所述隔离座的长度方向进行滑动。

在一个实施方式中，所述第一快拆结构包括第二定位部，所述第二定位部包括第一容纳腔和设置在所述第一容纳腔中的第一弹性体，所述第一弹性体能够沿所述传动座的高度方向运动；当所述传动座安装在所述隔离座上之后，所述传动座的端部与所述第二定位部的端部相接触。

在一个实施方式中，所述隔离座与所述驱动座之间通过第二快拆结构相连。

在一个实施方式中，所述第二快拆结构包括第三定位部，所述第三定位部包括设置在所述隔离座底部的第二滑槽以及设置在所述驱动座上的滑块，所述滑块设在所述第二滑槽中。

在一个实施方式中，所述旋转机构包括器械杆，所述器械杆与所述传动座转动连接，所述器械杆以其轴线为旋转轴进行转动。

在一个实施方式中，所述传动座的侧壁上设置有转轴，所述器械杆设置在所述转轴中。

在一个实施方式中，所述器械杆的外壁上设置有第一卡槽，所述转轴上设置有定位凸起，所述第一卡槽与所述定位凸起相卡合。

在一个实施方式中，所述器械杆的外壁上设置有螺纹套管，所述螺纹套管与所述转轴形成螺纹连接。

在一个实施方式中，所述驱动座上固定有驱动机构，所述转轴通过传动机构与所述驱动机构相连。