[发明专利]一种微创手术机器人

权利要求书

1.一种微创手术机器人，其特征在于，包括第一台车和第二台车，所述第一台车包括设置在第一台车机架两侧的伸缩臂，所述伸缩臂能够沿所述第一台车的轴线做直线运动，所述伸缩臂分别与第一机械臂固定连接，所述第一机械臂上安装有手术工具，所述第二台车包括设置在所述第二台车机架上的第二机械臂及安装在所述第二机械臂上的手术执镜，所述第二机械臂的前端设置有具有快卸装置的延长板，所述手术执镜通过所述快卸装置固定在所述延长板上。

2.根据权利要求1所述的微创手术机器人，其特征在于，所述第一台车机架包括第一底座以及固定设置在第一底座上的第一立柱，第一立柱包括第一立柱主体、外导轨组件、动滑轮组件及定滑轮组件，外导轨组件分别安装于第一立柱主体的左右两侧，动滑轮组件分别设置在外导轨组件上，定滑轮组件设置在第一台车顶部，通过定滑轮组将位于第一立柱两侧的动滑轮组件连接在一起。

3.根据权利要求1或2所述的微创手术机器人，其特征在于，所述第二台车包括第二底座以及固定设置在所述第二底座上的第二立柱，所述第二机械臂设置在所述第二立柱上。

4.根据权利要求2所述的微创手术机器人，其特征在于，所述外导轨组件包括设置在第一立柱左右两侧的第一转接法兰和设置在第一立柱前侧的第一拖链，所述第一转接法兰能够沿第一立柱的轴线做直线运动，所述伸缩臂与所述第一转接法兰固定连接，第一拖链的一端与第一转接法兰相连接，另一端连接在位于第一拖链下方的安装板上，所述第一拖链弯曲成半圆弧形。

5.根据权利要求2或4所述的微创手术机器人，其特征在于，所述定滑轮组件包括电磁刹车及定滑轮，所述电磁刹车与定滑轮通过轴进行连接，所述定滑轮上缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳与第一立柱外侧的安装座连接，并通过与定滑轮组件的定滑轮、动滑轮组件的动滑轮缠绕组合，与第一立柱内部的内导轨及配重组件相连接。

6.根据权利要求3所述的微创手术机器人，其特征在于，所述第二立柱的侧面设置有第二转接法兰，所述第二机械臂与所述第二转接法兰固定连接。

7.根据权利要求1或2所述的微创手术机器人，其特征在于，所述伸缩臂包括固定臂和运动臂，所述固定臂固定连接在所述第一台车上，所述固定臂与运动臂之间通过直线滑轨连接在一起，所述运动臂能够通过所述直线滑轨沿所述伸缩臂的轴向做直线运动。

8.根据权利要求7所述的微创手术机器人，其特征在于，在所述运动臂的末端设置有对运动臂进行轴向的定位的定位电磁铁。

9.根据权利要求2或4所述的微创手术机器人，其特征在于，所述第一底座的底部设置有液压升降脚轮，液压升降脚轮包括液压支撑脚及万向轮，液压支撑脚通过液压管与设置在第一台车底部的液压泵相连接，所述液压泵设置有摇杆手柄。

10.根据权利要求7所述的微创手术机器人，其特征在于，所述固定臂的末端设置有橡胶防撞块。