[发明专利]一种微创手术机器人

说明书

本发明提出了一种微创手术机器人，包括第一台车和第二台车，所述第一台车包括设置在第一台车机架两侧的伸缩臂，所述伸缩臂能够沿所述第一台车的轴线做直线运动，所述伸缩臂分别与第一机械臂固定连接，所述第一机械臂上安装有手术工具，所述第二台车包括设置在所述第二台车机架上的第二机械臂及安装在所述第二机械臂上的手术执镜，所述第二机械臂的前端设置有具有快卸装置的延长板，所述手术执镜通过所述快卸装置固定在所述延长板上。本发明的微创手术机器人，伸缩臂能够自由伸缩并上下移动，通过伸缩臂调节手术器械的前后位置，且机械臂设置有多个自由度，从而将实际需要操作的病灶位置精确地进行定位而无需医生进行辅助操作。

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种微创手术机器人。

背景技术

随着机器人技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，其手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。

一般的微创手术机器人在操作空间和运动方式上存在一定的不足，内窥镜位置的调节还需要医生手动操作才能来完成，特别是，对于复杂动作的执行精度不高、不能达到相对理想的自动化和智能化程度。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种微创手术机器人，用于解决现有技术中存在的微创手术机器人手术操作不灵活还需医生进行辅助操作的技术问题。

本发明的微创手术机器人，包括第一台车和第二台车，所述第一台车包括设置在第一台车机架两侧的伸缩臂，所述伸缩臂能够沿所述第一台车的轴线做直线运动，所述伸缩臂分别与第一第一机械臂固定连接，所述第一第一机械臂上安装有手术工具，所述第二台车包括设置在所述第二台车机架上的第二第一机械臂及安装在所述第二第一机械臂上的手术执镜，所述第二第一机械臂的前端设置有具有快卸装置的延长板，所述手术执镜通过所述快卸装置固定在所述延长板上。

在一个实施方式中，所述第一台车包括第一台车第一底座以及固定设置在第一底座上的第一立柱，第一立柱包括第一立柱主体、外导轨组件、动滑轮组件及定滑轮组件，外导轨组件分别安装于第一立柱主体的左右两侧，动滑轮组件分别设置在外导轨组件上，定滑轮组件设置在第一台车顶部，通过定滑轮组将位于第一立柱两侧的动滑轮组件连接在一起。

在一个实施方式中，所述第二台车包括第二底座以及固定设置在所述第二底座上的第二立柱，所述第二机械臂设置在所述第二立柱上。

在一个实施方式中，所述外导轨组件包括设置在第一立柱左右两侧的第一转接法兰和设置在第一立柱前侧的第一拖链，所述第一转接法兰能够沿第一立柱的轴线做上、下直线运动，第一拖链的一端与第一转接法兰相连接，另一端连接在位于第一拖链下方的安装板上，所述第一拖链弯曲成半圆弧形。

在一个实施方式中，所述定滑轮组件包括电磁刹车及定滑轮，所述电磁刹车与定滑轮通过轴进行连接，所述定滑轮上缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳与第一立柱外侧的安装座连接，并通过与定滑轮组件的定滑轮、动滑轮组件的动滑轮缠绕组合，与第一立柱内部的内导轨及配重组件相连接。

在一个实施方式中，所述第一台车包括前壳和后壳，在所述第一台车的前壳和后壳扣合处的中间设置有第一连接板。

在一个实施方式中，所述第二立柱的侧面设置有第二转接法兰，所述第二机械臂与所述第二转接法兰固定连接。