[发明专利]用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置

权利要求书

1.一种用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置，其特征在于，包括驱动座、设置在所述驱动座上的传动座以及设置在所述传动座上的器械连接机构，器械设置在所述器械连接机构的端部；所述器械连接机构包括旋转机构和设置在所述旋转机构中的摆动机构，所述旋转机构和摆动机构分别与所述传动座相连。

2.根据权利要求1所述的用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置，其特征在于，所述驱动座上固定有驱动机构，所述传动座的侧壁上设置有转轴，所述转轴通过第三传动机构与所述驱动机构相连，所述旋转机构包括器械杆，所述器械杆与所述转轴相连，所述转轴带动所述器械杆以其轴线为旋转轴进行转动。

3.根据权利要求2所述的用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置，其特征在于，所述器械杆的外壁上设置有第一卡槽，所述转轴上设置有定位凸起，所述第一卡槽与所述定位凸起相卡合。

4.根据权利要求2或3所述的用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置，其特征在于，所述器械杆包括外管和设置在所述外管中的内管，所述外管的端部设置有旋转头，所述旋转头与用于夹持器械的夹持头铰接。

5.根据权利要求4所述的用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置，其特征在于，所述摆动机构包括同轴地设置在所述内管中的推动杆，所述推动杆的一端与滑动地设置在传动座上的第一座相连，另一端与所述夹持头铰接，所述第一座带动所述推动杆沿其轴线方向运动从而使所述夹持头与所述器械进行摆动。

6.根据权利要求5所述的用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置，其特征在于，所述推动杆靠近所述器械的一端设置有转接头，所述转接头设置在所述器械杆中，所述转接头的端部连接有摆动杆。

7.根据权利要求6所述的用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置，其特征在于，所述第一座通过第一传动机构与所述驱动机构相连。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置，其特征在于，还包括设置在所述驱动座与所述传动座之间的隔离座。

9.根据权利要求8所述的用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置，其特征在于，所述传动座与所述隔离座之间通过第一快拆结构相连。

10.根据权利要求8所述的用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置，其特征在于，所述隔离座与所述驱动座之间通过第二快拆结构相连。