[发明专利]用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置

说明书

本发明涉及一种用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置，涉及机器人技术领域，用于解决现有技术中存在的无法将多个方向上的运动进行集成的技术问题。本发明的用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置，包括驱动座、设置在所述驱动座上的传动座以及设置在所述传动座上的器械连接机构，摆动机构和开合机构通过传动座传递力矩，因此器械连接机构能够模拟人的手腕转动以及手指张开收拢的运动，以满足在复杂的手术中医生对器械的自由度、灵活度以及灵敏性的要求；此外，由于固定轴、摆动机构和开合机构依次套接，因此能够使器械连接机构的结构紧凑，满足手术器械小体积化、轻量化的要求。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别地涉及一种用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置。

背景技术

微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以术后恢复快、创伤小等很多优点，得到实践并迅速发展。作为微创代表的腹腔镜微创外科手术，它已成为传统开放性手术的一次重大变革。随着微创外科领域的拓展，微创外科手术机器人系统针对常规腔镜技术在临床应用中的局限性，为进一步完善微创手术提供了新的途经。

目前，现有的微创外科手术机器人使用的器械的固定装置仅仅是将器械固定在操作台上，而无法模拟人的手臂以及手腕的集成运动，因此在进行较复杂的微创手术时，无法满足医生对手术器械的自由度、灵活度以及灵敏性的要求。

发明内容

本发明提供一种用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置，用于解决现有技术中存在的无法将多个方向上的运动进行集成的技术问题。

本发明提供一种用于腹腔镜手术机器人的器械固定装置，包括驱动座、设置在所述驱动座上的传动座以及设置在所述传动座上的器械连接机构，器械设置在所述器械连接机构的端部；所述器械连接机构包括旋转机构和设置在所述旋转机构中的摆动机构，所述旋转机构和摆动机构分别与所述传动座相连。

在一个实施方式中，所述驱动座上固定有驱动机构，所述传动座的侧壁上设置有转轴，所述转轴通过第三传动机构与所述驱动机构相连，所述旋转机构包括器械杆，所述器械杆与所述转轴相连，所述转轴带动所述器械杆以其轴线为旋转轴进行转动。

在一个实施方式中，所述器械杆的外壁上设置有第一卡槽，所述转轴上设置有定位凸起，所述第一卡槽与所述定位凸起相卡合。

在一个实施方式中，所述器械杆包括外管和设置在所述外管中的内管，所述外管的端部设置有旋转头，所述旋转头与用于夹持器械的夹持头铰接。

在一个实施方式中，所述摆动机构包括同轴地设置在所述内管中的推动杆，所述推动杆的一端与滑动地设置在传动座上的第一座相连，另一端与所述夹持头铰接，所述第一座带动所述推动杆沿其轴线方向运动从而使所述夹持头与所述器械进行摆动。

在一个实施方式中，所述推动杆靠近所述器械的一端设置有转接头，所述转接头设置在所述器械杆中，所述转接头的端部连接有摆动杆。

在一个实施方式中，所述第一座通过第一传动机构与所述驱动机构相连。

在一个实施方式中，还包括设置在所述驱动座与所述传动座之间的隔离座。

在一个实施方式中，所述传动座与所述隔离座之间通过第一快拆结构相连。

在一个实施方式中，所述隔离座与所述驱动座之间通过第二快拆结构相连。

与现有技术相比，本发明的优点在于：旋转机构和摆动机构通过传动座传递力矩，从而能够实现器械的转动和摆动，使器械连接机构能够模拟人的手臂转动和手腕转动，使诸如手术刀等器械在手术中能够灵活调整工作角度，以满足在复杂的手术中医生对器械的自由度、灵活度以及灵敏性的要求；此外，由于摆动机构套接在旋转机构的内部，因此能够使器械连接机构的结构紧凑，满足手术器械小体积化、轻量化的要求。

附图说明