[发明专利]一种手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人，包括推手、台车、机械臂、手术器械组件以及用于连接所述机械臂和所述手术器械组件的滑台，所述手术器械组件包括器械固定装置和手术器械，其特征在于，所述滑台包括限位组件以限定所述手术器械沿滑台方向的运动范围，所述手术器械能够进行旋转运动和偏转运动，所述滑台还包括带有编码器的驱动电机。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述器械固定装置上设置有动力源，所述动力源包括：

旋转电机，其通过第一联轴器、第二联轴器和第三联轴器使所述手术器械做旋转运动；

偏转电机，其通过第四联轴器、第五联轴器和第六联轴器使所述手术器械做偏转运动。

3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述限位组件包括分别位于所述滑台的两个端部的第一限位开关和第二限位开关。

4.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述器械固定装置包括驱动座、设置在所述驱动座上的隔离座以及设置在所述隔离座上的传动座。

5.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述传动座和所述隔离座之间通过第一快拆机构和/或第三快拆机构连接。

6.根据权利要求4或5所述的手术机器人，其特征在于，所述隔离座和所述驱动座之间通过第二快拆机构和/或第四快拆机构连接。

7.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述滑台通过手术器械连接支座与所述手术器械连接。

8.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述滑台还包括戳卡机构，所述戳卡机构包括戳卡以实现所述手术器械组件在患者体内沿着所述戳卡的轴线方向的插入和拔出。

9.根据权利要求8所述的手术机器人，其特征在于，所述戳卡上设置标识线以对进入患者体内的手术戳卡进行定位。

10.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述手术器械为手术刀。