[发明专利]一种手术机器人

说明书

本申请提供的手术机器人包括推手、台车、机械臂、手术器械组件以及用于连接机械臂和手术器械组件的滑台，手术器械组件包括器械固定装置和手术器械，滑台包括限位组件以限定手术器械的沿滑台方向的运动范围，手术器械能够进行旋转运动和偏转运动，滑台还包括带有编码器的驱动电机。能够通过限位组件限制手术器械沿着滑台的直线运动，防止手术器械运动到极限位置的情况发生而减小损坏的风险；该手术机器人的手术器械能够做旋转运动和偏转运动，从而增大了手术器械的自由度和灵活性，更加利于医生操控进行手术。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术机器人。

背景技术

在微创外科手术中，经常需要医生手动进行组织的切割、剥离、缝合等，对于一些复杂的外科手术，需要医生长时间站立并手持微型手术器械进行手术，医生很容易疲劳，从而影响手术的质量。同时，常规的微创手术器械是对传统开放性手术器械的简单模仿，自由度少、灵活性低且器械内摩擦力大，会导致传动力的衰减以及医生疲劳，难以避免医生的手颤、疲劳引起的手术的精确度的降低，不便于手术的顺利开展。

目前，有机器人辅助的微创外科手术逐步应用到实际的临床中，这些机器人辅助的外科手术有的自由度较低，例如在进行较复杂的微创手术时，无法满足医生在进行手术时对手术器械的自由度、灵活性和灵敏度的要求，因此现有技术中机器人手术操作存在不灵活的技术问题。

发明内容

针对上述现有技术中的问题，本申请提出了一种手术机器人，其能够防止手术器械的直线运动到极限位置造成损坏，并且该手术器械还能够进行旋转运动和偏转运动，增强了手术器械的自由度、灵活性和灵敏度。

本发明提供的手术机器人包括推手、台车、机械臂、手术器械组件以及用于连接机械臂和手术器械组件的滑台，手术器械组件包括器械固定装置和手术器械，滑台包括限位组件以限定手术器械沿滑台方向的运动范围，手术器械能够进行旋转运动和偏转运动，滑台还包括带有编码器的驱动电机。

在一个实施方式中，器械固定装置上设置有动力源，动力源包括：旋转电机，其通过第一联轴器、第二联轴器和第三联轴器使手术器械做旋转运动；偏转电机，其通过第四联轴器、第五联轴器和第六联轴器使手术器械做偏转运动。

在一个实施方式中，限位组件包括分别位于滑台的两个端部的第一限位开关和第二限位开关。

在一个实施方式中，器械固定装置包括驱动座、设置在驱动座上的隔离座以及设置在隔离座上的传动座。

在一个实施方式中，传动座和隔离座之间通过第一快拆机构和/或第三快拆机构连接。

在一个实施方式中，隔离座和驱动座之间通过第二快拆机构和/或第四快拆机构连接。

在一个实施方式中，滑台通过手术器械连接支座与手术器械连接。

在一个实施方式中，滑台还包括戳卡机构，戳卡机构包括戳卡以实现手术器械组件在患者体内沿着戳卡的轴线方向的插入和拔出。

在一个实施方式中，戳卡上设置标识线以对进入患者体内的手术戳卡进行定位。

在一个实施方式中，手术器械为手术刀。

通过本发明提供的手术机器人，能够通过限位组件限制手术器械沿着滑台的直线运动，防止手术器械运动到极限位置的情况发生而减小损坏的风险；该手术机器人的手术器械能够做旋转运动和偏转运动，从而增大了手术器械的自由度和灵活性，更加利于医生操控进行手术。

上述技术特征可以各种适合的方式组合或由等效的技术特征来替代，只要能够达到本发明的目的。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。其中：

图1显示了根据本发明实施例的手术机器人的示意图；