[发明专利]控制无人机返航方法和装置

权利要求书

1.一种控制无人机返航方法，其特征在于，应用于地面的无人机控制站，所述无人机控制站存储有电子地图；所述方法包括：

如果启动无人机从起飞位置起飞开始作业，监控所述无人机的飞行状态，所述飞行状态包括正常作业飞行状态和故障悬停状态；

当所述无人机处于故障悬停状态时，在所述电子地图上获取所述无人机当前悬停位置和所述起飞位置间的路径；

在所述电子地图上获取所述悬停位置对应的障碍物的位置坐标；

根据所述障碍物的位置坐标判断所述路径上是否有障碍物；

如果有障碍物，基于所述悬停位置选择至少一个候选位置；

根据所述电子地图计算所述候选位置和所述悬停位置之间的第一路径；

根据所述电子地图计算所述候选位置和所述起飞位置之间的第二路径；

如果所述第一路径和所述第二路径上均没有障碍物，控制所述无人机沿着所述第一路径调整至所述候选位置，以控制所述无人机沿适合返航的路径返航。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果没有障碍物，控制所述无人机沿所述路径返航。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述无人机调整所在位置的步骤，包括：

控制所述无人机沿着指定方向移动后悬停在新位置；

根据电子地图计算所述新位置和所述起飞位置之间的第三路径；

判断所述第三路径上是否有障碍物；

如果有障碍物，则控制无人机继续调整位置；

如果没有障碍物，将所述新位置作为调整后的位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子地图上标示有障碍物的位置坐标；

根据所述障碍物的位置坐标判断所述路径上是否有障碍物的步骤，包括：在所述电子地图上查找所述路径上是否包含障碍物的位置坐标，确定所述路径上有障碍物。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控所述无人机的飞行状态的步骤，包括：

接收所述无人机通过无线网络发送的飞行状态信息；

如果接收到的所述飞行状态信息包含故障类型信息，判断所述故障类型信息是否属于返航类故障；

如果是，控制所述无人机切换至故障悬停状态，以使所述无人机悬停在空中。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述障碍物为以下至少之一：树木、楼宇、信号塔和山体。

7.一种控制无人机返航装置，其特征在于，应用于地面的无人机控制站，所述无人机控制站存储有电子地图；所述装置包括：

监控模块，用于如果启动无人机从起飞位置起飞开始作业，监控所述无人机的飞行状态，所述飞行状态包括正常作业飞行状态和故障悬停状态；

获取模块，用于当所述无人机处于故障悬停状态时，在所述电子地图上获取所述无人机当前悬停位置和所述起飞位置间的路径；

在所述电子地图上获取所述悬停位置对应的障碍物的位置坐标；

控制模块，用于根据所述障碍物的位置坐标判断所述路径上是否有障碍物；

如果有障碍物，基于所述悬停位置选择至少一个候选位置；根据所述电子地图计算所述候选位置和所述悬停位置之间的第一路径；根据所述电子地图计算所述候选位置和所述起飞位置之间的第二路径；如果所述第一路径和所述第二路径上均没有障碍物，控制所述无人机沿着所述第一路径调整至所述候选位置，以控制所述无人机沿适合返航的路径返航。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

控制所述无人机沿着指定方向移动后悬停在新位置；

根据电子地图计算所述新位置和所述起飞位置之间的第三路径；

判断所述第三路径上是否有障碍物；

如果有障碍物，则控制无人机继续调整位置；

如果没有障碍物，将所述新位置作为调整后的位置。