[发明专利]控制无人机返航方法和装置

说明书

本公开提供了一种控制无人机返航方法，应用于地面的无人机控制站，该无人机控制站存储有电子地图；该方法包括：如果启动无人机从起飞位置起飞开始作业，监控该无人机的飞行状态，飞行状态包括正常作业飞行状态和故障悬停状态；当该无人机处于故障悬停状态时，在该电子地图上获取该无人机当前悬停位置和上述起飞位置间的路径；在该电子地图上获取所述悬停位置对应的障碍物的位置坐标；根据该障碍物的位置坐标判断所述路径上是否有障碍物；如果有障碍物，控制该无人机调整所在位置，以控制该无人机沿适合返航的路径返航。避免了无人机上设置返航用的传感器，节省了制造成本，无人机在返航之前选好了规避障碍物的路径，提高返航效率。

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，尤其是涉及控制无人机返航方法和装置。

背景技术

无人机在作业时，一般先获取所在位置的地理信息，再根据用户设置的参数进行航线规划，作业过程中根据规划的航线自动执行任务。在自动飞行过程中，遇到紧急状况(如电池电量过低、传感器异常等)，需要返航，返回到无人机起飞位置。

在返航的路径上有可能有障碍物，现有技术一般在无人机上携带避障传感器(如雷达、超声波传感器、红外线传感器等)，在避障传感器检测到障碍物时，无人机悬停等待地面控制指令以避免撞到障碍物。

由于现有技术中无人机必须携带高成本的避障传感器，增加了无人机的作业成本；并且无人机遇到障碍物时的处理方式是悬停在半空中，需要人工干预返回起飞位置，也降低了返航的效率

发明内容

有鉴于此，本公开的目的在于提供一种无人机返航方法和装置，可以节省无人机的作业成本，返航之前规避障碍物，提高返航效率。

为了实现上述目的，本公开采用的技术方案如下：

第一方面，本公开提供了一种控制无人机返航方法，应用于地面的无人机控制站，该无人机控制站存储有电子地图；该方法包括：

如果启动无人机从起飞位置起飞开始作业，监控该无人机的飞行状态，飞行状态包括正常作业飞行状态和故障悬停状态；

当该无人机处于故障悬停状态时，在上述电子地图上获取该无人机当前悬停位置和上述起飞位置间的路径；

在上述电子地图上获取所述悬停位置对应的障碍物的位置坐标；

根据上述障碍物的位置坐标判断所述路径上是否有障碍物；

如果有障碍物，控制上述无人机调整所在位置，以控制上述无人机沿适合返航的路径返航。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，该方法还包括：如果没有障碍物，控制所述无人机沿所述路径返航。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，控制该无人机调整所在位置的步骤，包括：基于上述悬停位置选择至少一个候选位置；根据上述电子地图计算上述候选位置和上述悬停位置之间的第一路径；根据上述电子地图计算上述候选位置和上述起飞位置之间的第二路径；如果上述第一路径和上述第二路径上均没有障碍物，控制该无人机沿着上述第一路径调整至上述候选位置。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，控制该无人机调整所在位置的步骤，包括：控制该无人机沿着指定方向移动后悬停在新位置；根据电子地图计算上述新位置和上述起飞位置之间的第三路径；判断该第三路径上是否有障碍物；如果有障碍物，则控制无人机继续调整位置；如果没有障碍物，将上述新位置作为调整后的位置。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，该电子地图上标示有障碍物的位置坐标；根据该障碍物的位置坐标判断该路径上是否有障碍物的步骤，包括：在该电子地图上查找上述路径上是否包含障碍物的位置坐标，确定上述路径上有障碍物。