[发明专利]车辆路面坡度计算方法及系统

说明书

本发明公开一种车辆路面坡度计算方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取车辆运动时的第一加速度；获取车辆运动时的第二加速度；将第一加速度、第二加速度分别与第一加速度预设阈值、第二加速度预设阈值进行比较；若第一加速度和第二加速度均小于第一加速度预设阈值、第二加速度预设阈值，则根据第一加速度计算得到车辆路面坡度。本发明所述的车辆路面坡度计算方法及系统，先判断第一加速度、第二加速度与加速度预设阈值的大小，再通过第一加速度精确计算出车辆运动时的路面坡度。根据精确计算得到的不同的路面坡度，分不同驻车力进行分段驻车动作，可以减少刹车片的磨损，延长刹车片的使用寿命，增加了整车控制系统的整体安全性能。

技术领域

本发明公开一种车辆路面坡度计算方法及系统，属于汽车电子控制技术领域。

背景技术

随着汽车工业的快速发展以及人民生活水平的不断提高，人们开始不断追求更高的汽车安全性与可靠性，这使得汽车行业不断朝着人性化、电子化和智能化方向发展。现代车辆控制系统中包含许多个子系统，车辆的控制效果不仅取决于整车控制器，还与采集的车辆参数信息密切相关。

电子驻车制动（Electrical Park Brake，EPB）系统是采用电子控制方式实现停车驻车制动的技术，将行车过程中的临时性制动和停车后的长时性驻车制动功能整合在一起。EPB系统可以通过内置在其中的电子驻车控制器来测算路面坡度，根据得到的路面坡度以及车辆电子控制单元所标定得到的不同路面坡度对应的驻车力，根据不同坡度给出不同分段的驻车力进行相应的驻车动作。由于人们对汽车安全性能要求的不断提高，测算出车辆运动时可靠的路面坡度，对于整个汽车电子驻车制动系统具有重要的意义。

根据电子驻车控制器实时计算得到的路面坡度，给出不同的驻车力进行驻车动作。根据不同坡度给出分段的驻车力，总共分为以下两段：当路面坡度小于5%时，用10A左右的电流所产生的驻车力进行驻车动作；当路面坡度大于等于5%时，用15A-20A左右的电流所产生的驻车力进行驻车动作。根据不同的路面坡度，分两段不同驻车力进行分段驻车动作，可以减少刹车片的磨损，延长刹车片的使用寿命，也避免了在小坡度上使用过大的驻车力的问题，有效的提高了车辆行驶的安全性能。但现有研究在加速度可靠性的验证方面还存在不足，这样就可能导致实时计算出的路面坡度存在误差，给汽车行车制动带来安全风险。

针对上述问题，本发明提供一种车辆运动路面坡度计算方法及系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆路面坡度计算方法及系统，可以得到精确的路面坡度，使汽车行车制动更安全。

一种车辆路面坡度计算方法，包括如下步骤：

获取车辆运动时的第一加速度，并将第一加速度与第一加速度预设阈值进行比较；

获取车辆运动时的第二加速度，并将第二加速度与第二加速度预设阈值进行比较；

若第一加速度小于第一加速度预设阈值，且第二加速度也小于第二加速度预设阈值，则根据第一加速度计算得到车辆路面坡度。

作为优选，所述第一加速度由车辆加速度传感器采集得到。

作为优选，所述第二加速度由车速传感器采集的多个车速信号计算得到。

作为优选，所述第一加速度与第一加速度预设阈值比较N次，所述第二加速度与第二加速度预设阈值比较N次，2≤N≤30。

作为优选，所述车辆路面坡度的计算公式为：

β=tanθ=tan[arcsin(a/g)]

其中，β是路面坡度，θ是路面角度， a是第一加速度值，g是重力加速度值。

一种车辆路面坡度计算系统，包括如下模块：