[发明专利]利用前方行驶环境信息控制环保车辆的行驶的方法

权利要求书

1.一种利用前方行驶环境信息控制车辆的行驶的方法，其包括：

通过控制器接收车辆的前方行驶环境信息；

基于前方行驶环境信息、通过控制器预测用于车辆的行驶的控制更新事件的发生；

基于控制更新事件、通过控制器确定用于车辆的行驶的目标速度曲线；

通过控制器预测对应于目标速度曲线的车辆的控制扭矩；

在至少一个采样时间间隔期间，利用所述控制扭矩通过控制器操作包括驱动电机的驱动设备，从而驱动车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，前方行驶环境信息包括静态交通信息和动态交通信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，预测控制更新事件的发生包括：

基于包含在静态交通信息中的车辆的限速变化、包含在动态交通信息中的交通灯的信号变化或者包含在动态交通信息中的交通情况信息的变化，通过控制器来预测控制更新事件的发生。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述控制器通过将包含在静态交通信息中的车辆的先前的限速与包含在静态交通信息中的车辆的当前的限速进行比较来预测控制更新事件的发生。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述控制器基于到车辆接近的交通灯的剩余距离、交通灯的红灯剩余时间以及交通灯的绿灯时间来计算最小速度值和最大速度值，

其中，所述控制器在车辆的当前速度小于所述最小速度值或超过所述最大速度值时预测发生控制更新事件。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述控制器基于到车辆接近的交通灯的剩余距离、交通灯的绿灯剩余时间以及交通灯的红灯时间来计算最小速度值和最大速度值，

其中，所述控制器在车辆的当前速度小于所述最小速度值或超过所述最大速度值时预测发生控制更新事件。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述控制器基于包含在交通情况信息中的每个路段的车辆的数量、路段的距离以及每个路段的车辆的平均速度来计算包括车辆接近的交通灯的道路的交通拥堵程度，并且通过将计算出的交通拥堵程度中的先前的交通拥堵程度与计算出的交通拥堵程度中的当前的交通拥堵程度进行比较来预测控制更新事件的发生。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定目标速度曲线包括：

通过控制器确定对应于车辆的限速的用于车辆的行驶的控制目标速度，其中，当控制更新事件发生时，在控制器上接收车辆的限速，并且车辆的限速包含在前方行驶环境信息中；

根据车辆驾驶员的驾驶倾向，基于车辆的当前速度、控制目标速度以及直到要求限速的位置时车辆的目标加速度，通过控制器确定车辆到达要求限速的位置时所需的车辆的减速时间。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，确定目标速度曲线进一步包括：

基于设置在包括要求限速的位置的道路上的交通灯的信息，以及包含在所述道路的交通情况信息中的拥堵程度，通过控制器来校正目标速度曲线，

其中，交通灯的信息和交通情况信息包含在前方行驶环境信息中。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，校正目标速度曲线包括：

基于车辆接近交通灯所需的接近时间和交通灯信息的红灯剩余时间，通过控制器来校正目标速度曲线，

其中，所述控制器在接近时间小于或等于红灯剩余时间时，将目标速度曲线的控制目标速度调整为0。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，校正目标速度曲线包括：

基于车辆接近交通灯所需的接近时间、交通灯信息的红灯剩余时间以及拥堵程度，通过控制器来校正目标速度曲线，

其中，所述控制器在接近时间超过红灯剩余时间并且拥堵程度大于参考值时，减小目标速度曲线的控制目标速度。