[发明专利]一种机器人的运动控制方法及其计算设备

权利要求书

1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：

在机器人的平面作业地图内设置活动区域和运动禁区；

实时监控所述机器人的位置信息；

根据所述位置信息控制所述机器人在所述活动区域内执行清洁程序；

根据所述位置信息禁止所述机器人进入所述运动禁区；

其中，沿所述运动禁区的边缘设置虚拟墙；当根据所述位置信息判断所述机器人移动至所述虚拟墙时，控制所述机器人沿与所述运动禁区相反的方向移动；当所述机器人位于所述运动禁区内时，将所述运动禁区的虚拟墙设为失效并控制所述机器人移动出所述运动禁区；

其中，以所述活动区域的中心点作为所述机器人执行所述清洁程序的第一起始位置；根据所述位置信息控制所述机器人移动至所述第一起始位置后，开始执行所述清洁程序；

所述方法还包括：在所述活动区域内设置第二起始位置；当所述机器人检测到所述第一起始位置有障碍物时，根据所述位置信息控制所述机器人在所述活动区域内按照自内而外半径逐渐增大的方式螺旋运动，以搜索所述第二起始位置；如果根据所述位置信息判断所述机器人移动至所述第二起始位置，则控制所述机器人在所述第二起始位置开始执行所述清洁程序；如果根据所述位置信息判断所述机器人在所述活动区域内未搜索到所述第二起始位置，则控制所述机器人移动至下一个所述活动区域执行所述清洁程序。

2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，还包括：

设置与所述活动区域相对应的清洁次数；

控制所述机器人按照所述清洁次数在所述活动区域内执行所述清洁程序；

当所述机器人执行一次所述清洁程序后，减去一次所述清洁次数直至所述清洁次数为零时，停止执行所述清洁程序。

3.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述活动区域为至少两个；

所述方法还包括：

判断得到距离当前的所述位置信息最近的所述活动区域；

根据所述位置信息控制所述机器人移动至最近的所述活动区域内执行所述清洁程序。

4.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，还包括：

当所述机器人移动至所述第一起始位置时，控制所述机器人沿所述活动区域的边缘移动，并执行边缘测定程序；

以所述边缘测定程序测定的边缘更新所述活动区域的原有边缘。

5.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述位置信息判断所述机器人是否位于所述运动禁区内；

当所述机器人未位于所述运动禁区内时，控制所述机器人移动至所述活动区域内执行清洁程序；

当所述机器人移动出所述运动禁区后，将所述虚拟墙设为生效。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，所述指令可被处理单元根据权利要求1至5中任一项所述的机器人的运动控制方法进行执行。

7.一种计算设备，其特征在于，所述计算设备可根据权利要求1至5中任一项所述的机器人的运动控制方法执行指令。