[发明专利]一种机器人的运动控制方法及其计算设备

说明书

本发明提供一种机器人的运动控制方法及其计算设备，该方法包括：在机器人的平面作业地图内设置活动区域和运动禁区；实时监控所述机器人的位置信息；根据所述位置信息控制所述机器人在所述活动区域内执行清洁程序；根据所述位置信息禁止所述机器人进入所述运动禁区。本发明提供的一种机器人的运动控制方法及其计算设备，通过设置活动区域和运动禁区，控制机器人在指定的活动区域内进行清洁作业，同时可以将窗帘、电线等物品的放置区域设为运动禁区，避免机器人进入运动禁区而卡在物品上，同时也避免扫地机器人发生触电危险。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种机器人的运动控制方法及其计算设备。

背景技术

随着人们生活水平的提高，近些年来各类家用服务型电子产品呈井喷式涌现，比如扫地机器人、智能音箱、电视盒子等等。目前服务型电子产品在完善基本功能的同时，更多地加入了人工智能技术，使产品的操作越发简便、且能够更加高效的完成基本任务。传统扫地机器人绝大部分采用了随机移动来进行清扫任务，这种清扫方法不仅效率低下而且清扫效果也并不理想。目前少数几款智能扫地机器人可以通过智能传感器构建出室内平面地图进行清扫，该方法极大的提升了清扫的覆盖率和效率，但仍然具有如下问题：由于清扫覆盖率极高，扫地机器人容易卡在电线、窗帘等柔性物品上。扫地机器人清扫时进行全自动全屋子清扫，但无法控制其清扫某一特定的区域。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种机器人的运动控制方法及其计算设备，以解决控制机器人在指定区域进行清洁工作的问题。

本发明提供一种机器人的运动控制方法，包括：

在机器人的平面作业地图内设置活动区域和运动禁区；

实时监控所述机器人的位置信息；

根据所述位置信息控制所述机器人在所述活动区域内执行清洁程序；

根据所述位置信息禁止所述机器人进入所述运动禁区；当所述机器人位于所述运动禁区内时，将所述运动禁区的虚拟墙设为失效并控制所述机器人移动出所述运动禁区。

进一步，本发明所述的运动控制方法，还包括：

设置与所述活动区域相对应的清洁次数；

控制所述机器人按照所述清洁次数在所述活动区域内执行所述清洁程序；

当所述机器人执行一次所述清洁程序后，减去一次所述清洁次数直至所述清洁次数为零时，停止执行所述清洁程序。

进一步，本发明所述的运动控制方法，所述活动区域为至少两个；

所述方法还包括：

判断得到距离当前的所述位置信息最近的所述活动区域；

根据所述位置信息控制所述机器人移动至最近的所述活动区域内执行所述清洁程序。

进一步，本发明所述的运动控制方法，还包括：

以所述活动区域的中心点作为所述机器人执行所述清洁程序的第一起始位置；

根据所述位置信息控制所述机器人移动至所述第一起始位置后，开始执行所述清洁程序。

进一步，本发明所述的运动控制方法，还包括：

在所述活动区域内设置第二起始位置；

当所述机器人检测到所述第一起始位置有障碍物时，根据所述位置信息控制所述机器人在所述活动区域内按照自内而外半径逐渐增大的方式螺旋运动，以搜索所述第二起始位置；

如果根据所述位置信息判断所述机器人移动至所述第二起始位置，则控制所述机器人在所述第二起始位置开始执行所述清洁程序；